Yuxiang Yang

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• Human2LocoMan: 人間データの事前学習による多様な四足歩行ロボットのマニピュレーション学習
  マニピュレーション2025/6/1

  人間と四足ロボットLocoManのデータを統合した遠隔操作・データ収集パイプラインとモジュール型アーキテクチャを構築し、人間データでの事前学習により実世界タスクの成功率を大幅に向上させた。

• 能動探索を用いたサンプリングベースシステム同定による脚ロボットのSim2Real学習
  sim2real2025/5/1

  脚ロボットの物理パラメータを並列サンプリングで同定し、フィッシャー情報量を最大化する能動探索で実世界データを収集することで、シミュレーションと実機のギャップを縮め、移動タスクの性能を42〜63%向上させた。

• LocoTouch：触覚センシングによる動的四足歩行運搬の学習
  触覚2025/5/1

  四足ロボットの背中全体を覆う高密度触覚センサと高忠実度シミュレーションを組み合わせ、固定されていない円筒物体を長距離運搬する触覚対応歩容ポリシーを学習させ、実機へゼロショット転移した。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• QuietPaw: 多様なノイズ選好に適応する四足歩行の学習
  歩行2025/3/1

  ノイズ低減レベルを条件として与えることで、単一の四足歩行ポリシーが再学習なしに機敏さと足音の静かさのトレードオフを連続的に調整できる学習手法を提案し、実機で検証した。

• 長期的な四足歩行ロボットの押し操作のためのマルチエージェント移動マニピュレーション学習
  マニピュレーション2024/11/1

  複数の四足歩行ロボットが障害物を避けながら長期的な押し操作を行うための階層型マルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。

• BEVNav: 鳥瞰図表現の時空間コントラスト学習によるロボット自律ナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  点群の鳥瞰図(BEV)表現を時空間コントラスト学習で獲得し、強化学習と組み合わせることで、地図なし環境での歩行者密集下でも頑健に動作するナビゲーション手法を提案した。

• 不連続地形における俊敏な連続跳躍
  歩行2024/9/1

  四足歩行ロボットが階段や飛び石などの不連続地形で、高さ予測・強化学習・モデルベース制御を組み合わせて俊敏かつ連続的に跳躍できる階層型フレームワークを開発した。

• LocoMan: 軽量ロコ・マニピュレータによる四足歩行ロボットの器用な操作能力の向上
  マニピュレーション2024/3/1

  四足歩行ロボットの前脚に軽量な3自由度グリッパを取り付け、脚の移動能力と操作能力を統合した全身制御フレームワークを提案し、狭い空間でのドア開けやコンセント挿しなどの器用な作業を実現した。

• Active Neural Topological Mapping for Multi-Agent Exploration
  2023/11/1
• CAJun: Continuous Adaptive Jumping using a Learned Centroidal Controller
  2023/6/1
• Continuous Versatile Jumping Using Learned Action Residuals
  2023/4/1
• Learning Graph-Enhanced Commander-Executor for Multi-Agent Navigation
  2023/2/1
• Learning Semantics-Aware Locomotion Skills from Human Demonstration
  2022/6/1
• Fast and Efficient Locomotion via Learned Gait Transitions
  2021/4/1
• ES-ENAS: Efficient Evolutionary Optimization for Large Hybrid Search Spaces
  2021/1/1
• Rapidly Adaptable Legged Robots via Evolutionary Meta-Learning
  2020/3/1
• ES-MAML: Simple Hessian-Free Meta Learning
  2019/10/1
• Reinforcement Learning with Chromatic Networks for Compact Architecture Search
  2019/7/1
• Data Efficient Reinforcement Learning for Legged Robots
  2019/7/1
• OpenRoACH: A Durable Open-Source Hexapedal Platform with Onboard Robot Operating System (ROS)
  2019/3/1
• NoRML: No-Reward Meta Learning
  2019/3/1