Yarong Luo

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異なる幾何学的誤差定義に基づくINS/ZUPTフィルタリング手法の精度評価
  状態推定2026/9/25

  慣性航法と零速度更新を組み合わせた測位において、幾何学的誤差定義に基づく各種フィルタの精度と一貫性を比較評価した論文。

• D-GVIO: マルチエージェントシステム向けバッファ駆動型・高効率な分散GNSS-視覚-慣性状態推定器
  群制御2026/3/1

  分散型のGNSS-視覚-慣性オドメトリ（GVIO）フレームワークを提案し、バッファ戦略と共分散交差法により計算・通信負荷を削減しつつ、遅延計測やGNSS外れ値に頑健な状態推定を実現した。

• 密結合LiDAR慣性オドメトリのための同変フィルタ
  SLAM/状態推定2024/9/1

  LiDARとIMUを密結合した姿勢推定において、同変フィルタ(EqF)を用いることで線形化誤差を抑え、従来のEKFや不変カルマンフィルタより高精度でロバストな状態推定を実現した。

• Log-linear Error State Model Derivation without Approximation for INS
  2022/8/1
• The Unified Mathematical Framework for IMU Preintegration in Inertial-Aided Navigation System
  2021/11/1
• Equivariant Filtering Framework for Inertial-Integrated Navigation
  2021/3/1
• $SE_2(3)$ based Extended Kalman Filtering and Smoothing Framework for Inertial-Integrated Navigation
  2021/2/1
• The Geometry and Kinematics of the Matrix Lie Group $SE_K(3)$
  2020/12/1