Chi Guo

Wuhan University

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 状態が攻撃面となるとき：LLM駆動型具現化エージェントにおける状態意味注入攻撃
  セキュリティ2026/8/17

  LLM駆動の具現化エージェントにおいて、環境状態を改ざんする「状態意味注入攻撃」を提案し、その脅威と防御の必要性を示した論文。

• D-GVIO: マルチエージェントシステム向けバッファ駆動型・高効率な分散GNSS-視覚-慣性状態推定器
  群制御2026/3/1

  分散型のGNSS-視覚-慣性オドメトリ（GVIO）フレームワークを提案し、バッファ戦略と共分散交差法により計算・通信負荷を削減しつつ、遅延計測やGNSS外れ値に頑健な状態推定を実現した。

• 密結合LiDAR慣性オドメトリのための同変フィルタ
  SLAM/状態推定2024/9/1

  LiDARとIMUを密結合した姿勢推定において、同変フィルタ(EqF)を用いることで線形化誤差を抑え、従来のEKFや不変カルマンフィルタより高精度でロバストな状態推定を実現した。

• SuperVINS: 厳しい撮像条件に挑むリアルタイム視覚慣性SLAMフレームワーク
  SLAM2024/7/1

  VINS-Fusionをベースに、深層学習による特徴抽出(SuperPoint)と特徴マッチング(LightGlue)を統合し、低照度やモーションブラー下でも高精度・高ロバストなリアルタイム視覚慣性SLAMを実現した。

• The Unified Mathematical Framework for IMU Preintegration in Inertial-Aided Navigation System
  2021/11/1
• Equivariant Filtering Framework for Inertial-Integrated Navigation
  2021/3/1
• $SE_2(3)$ based Extended Kalman Filtering and Smoothing Framework for Inertial-Integrated Navigation
  2021/2/1
• The Geometry and Kinematics of the Matrix Lie Group $SE_K(3)$
  2020/12/1