Maoran Zhu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異なる幾何学的誤差定義に基づくINS/ZUPTフィルタリング手法の精度評価
  状態推定2026/9/25

  慣性航法と零速度更新を組み合わせた測位において、幾何学的誤差定義に基づく各種フィルタの精度と一貫性を比較評価した論文。

• マルチステート制約カルマンフィルタの即時更新戦略
  状態推定2024/11/1

  MSCKFにおいて、遅延更新ではなく再構成した3D特徴点と観測制約に基づく即時更新を導入し、推定精度を向上させる手法を提案・検証した。

• チェビシェフ多項式最適化に基づく視覚慣性状態推定
  視覚慣性オドメトリ2024/4/1

  姿勢をチェビシェフ多項式でモデル化し、その時間微分から加速度・角速度を求めて慣性計測と組み合わせる視覚慣性融合の状態推定手法を提案。シミュレーションと公開データセットで離散形事前積分法より高精度を示した。

• Inertial-based Navigation by Polynomial Optimization: Inertial-Magnetic Attitude Estimation
  2023/5/1
• Investigation of Enhanced Inertial Navigation Algorithms by Functional Iteration
  2023/2/1
• iNavFIter-M: Matrix Formulation of Functional Iteration for Inertial Navigation Computation
  2022/11/1
• ChevOpt: Continuous-time State Estimation by Chebyshev Polynomial Optimization
  2022/1/1
• Attitude Reconstruction from Inertial Measurement: Mitigating Runge Effect for Dynamic Applications
  2021/7/1