Chunxi Xia

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GNSSとローカル座標系のラグランジュ双対性による証明可能なアライメント
  GNSS/自己位置推定2025/12/1

  GNSSとローカル座標系の姿勢アライメントを非凸QCQPから凸緩和問題へ変換し、解の最適性を数値的に証明できる手法を提案。衛星が2機のみでも証明可能な最適解を得られることを実験で示した。

• MASt3R-Fusion: フィードフォワード視覚モデルとIMU・GNSSを統合した高機能SLAM
  SLAM2025/9/1

  フィードフォワード型の点群回帰モデルにIMUとGNSSを密結合し、階層的ファクタグラフでリアルタイム・グローバル最適化を両立させた高精度・高ロバストなマルチセンサSLAMを提案。

• SF-Loc: スパース視覚構造フレームに基づく視覚マッピングと地理的自己位置推定システム
  自己位置推定2024/12/1

  疎なフレームに密でコンパクトな深度を付与した「視覚構造フレーム」で地図を表現し、軽量なマッピングとGNSS不要の高精度な再自己位置推定を実現したシステム。

• 密結合LiDAR慣性オドメトリのための同変フィルタ
  SLAM/状態推定2024/9/1

  LiDARとIMUを密結合した姿勢推定において、同変フィルタ(EqF)を用いることで線形化誤差を抑え、従来のEKFや不変カルマンフィルタより高精度でロバストな状態推定を実現した。