Yaojia Wang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 変分正則化による情報フィルタリングでロボットマニピュレーションを改善
  マニピュレーション2026/1/1

  拡散ベースの視覚運動方策の中間特徴に含まれるタスク無関係なノイズを、文脈条件付きガウス分布とKL正則化による適応的情報ボトルネックで除去するプラグアンドプレイ手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。

• ISS Policy：暗黙的なシーン監督を備えたスケーラブルな拡散ポリシー
  VLA2025/12/1

  点群入力から連続行動を予測する3D視覚運動拡散ポリシーに、シーンの幾何学的変化と整合する出力を促す暗黙的シーン監督モジュールを導入し、単腕・多指ハンド操作の性能と汎化を向上させた研究。

• ニューラルキネマティクスとオンライン残差学習による汎用車両-トレーラーナビゲーションシステム
  ナビゲーション2025/7/1

  車両とトレーラーの運動学をニューラルネットで学習し、オンライン残差学習で補正する汎用ナビゲーションシステムを提案。様々なトレーラーや積載条件で実世界実験を行い、手動調整なしで頑健に動作することを示した。