Wenlong Xia

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hyper-DP3: 視覚運動制御のための3D拡散ポリシーの周波数認識型最適化
  拡散ポリシー/視覚運動制御2026/5/1

  ロボットの動作軌跡が低周波成分に集中する性質を利用し、3D拡散ポリシーの復元モデルを大幅に簡素化して2ステップ推論を可能にする軽量モデルHyper-DP3を提案した。

• PocketDP3: ポケットサイズの効率的な3D視覚運動ポリシー
  マニピュレーション2026/1/1

  重いU-Netデコーダを軽量なMLP-MixerベースのDiffusion Mixerに置き換え、従来の1%未満のパラメータで高性能な3D拡散ポリシーを実現した研究。

• 変分正則化による情報フィルタリングでロボットマニピュレーションを改善
  マニピュレーション2026/1/1

  拡散ベースの視覚運動方策の中間特徴に含まれるタスク無関係なノイズを、文脈条件付きガウス分布とKL正則化による適応的情報ボトルネックで除去するプラグアンドプレイ手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。

• ISS Policy：暗黙的なシーン監督を備えたスケーラブルな拡散ポリシー
  VLA2025/12/1

  点群入力から連続行動を予測する3D視覚運動拡散ポリシーに、シーンの幾何学的変化と整合する出力を促す暗黙的シーン監督モジュールを導入し、単腕・多指ハンド操作の性能と汎化を向上させた研究。

• LAP: 自動運転のための高速潜在拡散プランナー
  自動運転計画2025/12/1

  VAEで学習した潜在空間で拡散計画を行うことで、マルチモーダルな運転戦略を捉えつつ、1ステップのデノイジングで最大10倍高速な自動運転プランナーを実現した。

• STORM: マルチコプタの信頼性高い軌道生成のための時空間反復最適化
  軌道計画2025/3/1

  Bスプラインと時空間分離・制約線形化によるQP-LP部分問題を反復最適化し、安全で高速なドローン軌道を生成するフレームワークを提案。