Yanwen Liu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SMART: 大規模合成事前学習によるゼロショットSim-to-Real関節物体マニピュレーション
  sim2real2026/10/6

  関節物体操作のための関節構造を考慮したシミュレーション基盤と分散合成システムを構築し、100万件超のデモデータでVLAモデルを事前学習することで、実機へのゼロショット転移を実現した。

• 推論段階の適応射影戦略による拡散ポリシーのクロスマニピュレータ対応
  マニピュレーション2025/9/1

  訓練済み拡散ポリシーの軌道を推論時に射影し、再訓練なしで未知のマニピュレータやエンドエフェクタ、新タスクにゼロショット適応させる手法を提案。