Yansong Wu
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 必要なときに反応せよ：VLAポリシーのためのイベント駆動型非同期推論VLA2026/9/18
VLAモデルの推論間隔をシーンの変化に応じて動的に調整するイベント駆動型非同期推論を提案し、動作の一貫性と即応性を両立させて実世界タスクで高い成功率を達成した。
- VT-Bridge: 軽量残差適応で事前学習済み基盤VLAをVTLAへ橋渡しVLA2026/9/18
事前学習済みVLAモデルに軽量な残差アダプタを追加するだけで、触覚情報を活用した接触の多いマニピュレーションを少ないデータで実現する手法を提案。
- Video-to-BT: 人間の実演動画からロボット組立用の反応型ビヘイビアツリーを生成VLA2025/9/1
人間の組立作業を撮影した動画をVLMでサブタスクに分解し、ビヘイビアツリーを自動生成してロボットに実行させる枠組みを提案。実行時の失敗に応じて再計画も行い、長期的な組立作業での汎化性能を実機で示した。
- 方向情報付き木探索 (DIT*): 方向フィルタと方向コストヒューリスティックによる最適経路計画経路計画2025/8/1
サンプリングベースの経路計画において、各エッジの方向情報を活用するフィルタとヒューリスティックを導入し、探索を効率化して既存手法より高速に最適解を見つける手法を提案した。
- ロボット長期的強化学習における事前学習済みベイズノンパラメトリック知識事前分布強化学習2025/3/1
ディリクレ過程混合モデルを用いて多様なスキルをノンパラメトリックに事前学習し、長期的なロボット操作タスクの強化学習を効率化する手法を提案した。
- SharedAssembly：共有テレアセンブリによるデータ収集手法遠隔操作2025/3/1
リーダー側とフォロワー側の両方に組立特化の知能を組み込んだ共有自律バイラテラル遠隔操作フレームワークを提案し、サブミリ単位の高精度組立タスクで97%の成功率を達成した。
- LLMをビヘイビアツリー生成器として活用するロボット組立タスクプランニングタスクプランニング2024/9/1
大規模言語モデルを用いてロボット組立タスクのビヘイビアツリーを自動生成する枠組みを提案し、4種のインコンテキスト学習とファインチューニングで成功率を向上させた。
- TacDiffusion: 力領域拡散ポリシーによる高精度触覚マニピュレーション触覚2024/9/1
拡散モデルで6軸力覚を生成し、単一タスクの実演から未学習の高精度挿入タスクへゼロショット転移する触覚組立フレームワークを提案。
- 大規模言語モデルによる行動木生成：人間の指示とフィードバックを用いた逐次マニピュレーション計画マニピュレーション2024/9/1
人間の指示とフィードバックを活用し、大規模言語モデルでロボットの逐次組立作業の行動木を生成するフレームワークを提案し、実機で評価した。
- 触覚・形態スキル：エネルギーベース制御とデータ駆動学習の融合触覚2024/8/1
力とインピーダンスの統合制御にデータ駆動学習を組み合わせ、エネルギー推定で安全性を確保しつつ未知の形状や表面へスキルをゼロショット転移できる枠組みを提案した。
- Real-time Contact State Estimation in Shape Control of Deformable Linear Objects under Small Environmental Constraints2024/1/1
- Maximizing the Use of Environmental Constraints: A Pushing-Based Hybrid Position/Force Assembly Skill for Contact-Rich Tasks2022/8/1
- Combining Learning from Demonstration with Learning by Exploration to Facilitate Contact-Rich Tasks2021/3/1