Lingyun Chen
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 必要なときに反応せよ：VLAポリシーのためのイベント駆動型非同期推論VLA2026/9/18
VLAモデルの推論間隔をシーンの変化に応じて動的に調整するイベント駆動型非同期推論を提案し、動作の一貫性と即応性を両立させて実世界タスクで高い成功率を達成した。
- VT-Bridge: 軽量残差適応で事前学習済み基盤VLAをVTLAへ橋渡しVLA2026/9/18
事前学習済みVLAモデルに軽量な残差アダプタを追加するだけで、触覚情報を活用した接触の多いマニピュレーションを少ないデータで実現する手法を提案。
- FlowHOI: 巧みなロボット操作のためのフロー型意味論に基づく手と物体のインタラクション生成マニピュレーション2026/2/1
言語指示と3Dシーン再構成を条件に、フローマッチングで手姿勢・物体姿勢・接触状態からなる手と物体のインタラクション系列を生成し、ロボット操作へ転移可能にする手法を提案。
- 未来のHRIデザイン研究におけるモジュール式共同設計の位置づけHRIデザイン2026/2/1
モジュール性をデザインの媒体として捉え、長期の人間-ロボット関係を共同設計で議論可能にする研究プログラムを提示し、PAS（個人化・適応性・持続可能性）の視点を提唱する。
- TacUMI：接触の多いタスクのためのマルチモーダル汎用マニピュレーションインターフェースマニピュレーション2026/1/1
手持ちデモ装置UMIに触覚・力覚・姿勢センサを統合し、接触の多い作業のマルチモーダルデータを収集できるようにした。さらに時系列モデルで作業を意味のある区間に分割する手法を提案し、ケーブル取付タスクで90%以上の分割精度を達成した。
- 安全で安定なニューラルネットワーク力学系によるロボット動作計画模倣学習2025/11/1
ニューラルネットワークで力学系を学習し、同時にリアプノフ安定性とバリア安全性の証明も学習する模倣学習フレームワークを提案。安全でないデモからでも安全・安定な動作を獲得できる。
- 楕円k近傍法：クーロンの法則とC空間障害物の無効頂点を活用した経路最適化経路計画2025/8/1
サンプリングベース経路計画において、無効頂点の情報とクーロンの法則に基づく力方向を利用した楕円k近傍探索を導入し、高次元環境での探索効率とコストを改善するFDIT*を提案した。
- 線形パラメータ変動力学系の合成による高次元デモンストレーションのスケーラブルな学習模倣学習2025/7/1
ロボットの模倣学習において、高次元デモンストレーションを安定な力学系にエンコードする際の計算負荷と数値的問題を解決するため、線形パラメータ変動力学系を合成する新しいアプローチを提案した。
- 演示学習と動的変調による変形可能環境でのロボットナビゲーション強化ナビゲーション2025/6/1
演示学習と動的システムを組み合わせ、柔らかい領域と硬い領域をリアルタイムで区別しながら変形可能な障害物を避けて適応的にナビゲーションする手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- TacDiffusion: 力領域拡散ポリシーによる高精度触覚マニピュレーション触覚2024/9/1
拡散モデルで6軸力覚を生成し、単一タスクの実演から未学習の高精度挿入タスクへゼロショット転移する触覚組立フレームワークを提案。
- LEMMo-Plan: マルチモーダル実演からのLLM強化学習による接触の多い逐次マニピュレーション計画マニピュレーション2024/9/1
人間の実演から触覚・力覚情報も取り込み、LLMが接触の多い逐次操作タスクの計画を生成できるようにするインコンテキスト学習フレームワークを提案した。
- 腱駆動型ヒト型指の動的モデルの同定と検証マニピュレーション2024/8/1
腱駆動型のヒト型指について、剛体力学・結合行列・関節粘弾性・腱摩擦を含む動的モデルを定式化し、段階的な同定・検証手法と実験装置を提案した。3Dプリント指で実証し、屍体手指への応用も示唆する。
- OPENGRASP-LITE 1.0：柔軟リンク機構を備えた触覚人工ハンド触覚2024/8/1
柔軟リンク機構とMEMS気圧センサによる触覚センシングを統合した、オープンソースの軽量人工ハンドを開発した。6自由度の駆動で多様な把持が可能で、触覚人工ハンド研究のためのアクセシブルな基盤を提供する。
- 3次元空間における非把持物体搬送のための時間最適化軌道計画マニピュレーション2024/8/1
トレイ上の物体を把持せずに搬送する際、物体の安定性とロボットの運動制約を同時に考慮し、3次元の任意直線経路に沿った時間最適化軌道計画手法を提案した。7自由度Franka Pandaで検証し、トレイ回転を活用して搬送速度を向上させつつ安定性を確保できることを示した。
- 描画ロボットアバターの自律・遠隔操作制御遠隔操作2024/7/1
遠隔操作で描画を行うロボットアバターにおいて、補助タスクを自動化しカメラ姿勢を最適化することで、ユーザーの負担を減らし描画品質を向上させる制御手法を提案した。
- 障害物回避のためのバリア証明付き多項式力学系の学習模倣学習/障害物回避2024/3/1
ロボットの障害物回避のため、バリア証明を組み込んだ最適化で安定な力学系を学習する手法を提案。多項式表現とSOS最適化により、従来より複雑な障害物形状に対応可能。
- Flexible Informed Trees (FIT*): Adaptive Batch-Size Approach in Informed Sampling-Based Path Planning2023/10/1
- Towards Task-Specific Modular Gripper Fingers: Automatic Production of Fingertip Mechanics2022/10/1
- Champion Team Paper: Dynamic Passing-Shooting Algorithm Based on CUDA of The RoboCup SSL 2019 Champion2019/9/1
- ZJUNlict Extended Team Description Paper for RoboCup 20192019/5/1
- Mechatronic Design of a Dribbling System for RoboCup Small Size Robot2019/5/1