Yanran Ding

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurGE: サロゲート勾配誘導進化による並列弾性を備えた脚ロボットの協調設計
  脚ロボット/協調設計/進化計算2026/6/1

  脚ロボットの弾性要素を含む協調設計を、微分可能なパイプラインから得たサロゲート勾配をCMA-ESに注入して効率化するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• 車輪付き二足ロボットによる階層制御を用いた物体スライディングの移動操作
  移動操作2026/6/1

  車輪付き二足ロボットが脚を使って物体を滑らせて動かすための階層制御フレームワークを提案し、実機実験で物体の回収やスライディングを実証した。

• 脚式ロボットのための関節トルクセンサと力覚センサによる接触検知
  触覚2025/10/1

  脚式ロボットの脚部に分布配置した関節トルクセンサと股関節の力覚センサを用い、一般化運動量オブザーバで接触位置と力を推定する手法を提案し、実機でサブセンチメートル精度を達成した。

• 並列弾性を活用した脚ロボットの省エネ歩行のための運動力学モデル予測制御
  歩行2025/3/1

  一方向並列ばねを活用し、階層型モデル予測制御で脚ロボットの跳躍を省エネ化する手法を提案。シミュレーションで移動コストを38.8%削減した。

• Humanoid Self-Collision Avoidance Using Whole-Body Control with Control Barrier Functions
  2022/7/1
• Orientation-Aware Model Predictive Control with Footstep Adaptation for Dynamic Humanoid Walking
  2022/5/1
• HOPPY: An Open-source Kit for Education with Dynamic Legged Robots
  2021/3/1
• Representation-Free Model Predictive Control for Dynamic Motions in Quadrupeds
  2020/12/1
• Kinodynamic Motion Planning for Multi-Legged Robot Jumping via Mixed-Integer Convex Program
  2020/11/1
• HOPPY: An open-source and low-cost kit for dynamic robotics education
  2020/10/1