Yulun Zhuang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurGE: サロゲート勾配誘導進化による並列弾性を備えた脚ロボットの協調設計
  脚ロボット/協調設計/進化計算2026/6/1

  脚ロボットの弾性要素を含む協調設計を、微分可能なパイプラインから得たサロゲート勾配をCMA-ESに注入して効率化するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• 車輪付き二足ロボットによる階層制御を用いた物体スライディングの移動操作
  移動操作2026/6/1

  車輪付き二足ロボットが脚を使って物体を滑らせて動かすための階層制御フレームワークを提案し、実機実験で物体の回収やスライディングを実証した。

• 車輪付き二足ロボットの跳躍における高さ制御と最適トルク計画
  跳躍制御2026/5/1

  車輪付き二足ロボットの跳躍高さを正確に制御するため、新しい動的モデルとベイズ最適化によるトルク計画手法を提案し、高さ誤差とエネルギー消費を大幅に削減した。

• 並列弾性を活用した脚ロボットの省エネ歩行のための運動力学モデル予測制御
  歩行2025/3/1

  一方向並列ばねを活用し、階層型モデル予測制御で脚ロボットの跳躍を省エネ化する手法を提案。シミュレーションで移動コストを38.8%削減した。

• Sense, Imagine, Act: Multimodal Perception Improves Model-Based Reinforcement Learning for Head-to-Head Autonomous Racing
  2023/5/1