Joao Ramos

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 車輪型ヒューマノイドの全身遠隔操作のための多段階物体パラメータ推定
  遠隔操作2025/8/1

  車輪型ヒューマノイドの全身遠隔操作において、視覚・VLM・階層的サンプリングを組み合わせて物体の慣性パラメータをオンライン推定し、操作の追従性と力覚フィードバックを改善するフレームワークを提案。

• 車輪型ヒューマノイドの力覚テレオペレーションによる重量物運搬
  テレオペレーション2025/5/1

  人間の全身動作を力覚フィードバック付きで車輪型ヒューマノイドに再現させ、重量物の持ち上げ・運搬を遠隔操作で実現する枠組みを提案した。

• 乗用バランスボールロボットのための対話型ハンズフリー制御器：簡易共有制御タスクの実現
  バランス制御/共有制御2024/9/1

  乗用バランスボールロボットPUREの速度追従性能を改善するため、制御ゲイン個人化と相互作用補償を追加した対話型ハンズフリーアドミタンス制御を提案し、乗車実験で有効性を検証した。

• 視覚言語モデルと強化学習による車輪脚ロボットの摩擦対応安全走行
  車輪脚ロボット2024/9/1

  VLMとRAGで路面摩擦係数を予測し、強化学習方策に組み込むことで、車輪脚ロボットが滑りやすい路面でも速度を適応させて安全に走行できるフレームワークを提案した。

• 位置・力制御モードを切り替える車輪型ヒューマノイドの双方向遠隔操作による動的移動マニピュレーション
  遠隔操作2024/7/1

  操作者の胴体と腕の動きを車輪型ヒューマノイドの移動とマニピュレーションに写像し、位置制御と力制御を切り替える双方向遠隔操作フレームワークを提案。重量物の箱の挿入や人間との協調運搬を実現した。

• 未知のペイロードを持つ車輪型ヒューマノイドロボットの制御に向けて：Real-to-Sim適応による平衡点推定
  sim2real2024/3/1

  未知の物体を持ち上げる車輪型脚ロボットの新しい平衡点を、実機データとシミュレーションを組み合わせて推定するフレームワークを提案し、車輪型倒立振子で有効性を検証した。

• 多数のケーブル駆動ロボットによる協調モジュール式マニピュレーション：支援建設とギャップ横断に向けて
  協調マニピュレーション2024/3/1

  軍事用のギャップ横断を支援するため、複数のケーブル駆動パラレルロボットが協調してペイロードを操作する分散型システムを提案し、遠隔操作や軌道追従、力増幅を実証した。

• Online Learning-Based Inertial Parameter Identification of Unknown Object for Model-Based Control of Wheeled Humanoids
  2023/9/1
• Control- & Task-Aware Optimal Design of Actuation System for Legged Robots using Binary Integer Linear Programming
  2023/7/1
• Dynamic Mobile Manipulation via Whole-Body Bilateral Teleoperation of a Wheeled Humanoid
  2023/7/1
• Whole-Body Dynamic Telelocomotion: A Step-to-Step Dynamics Approach to Human Walking Reference Generation
  2023/7/1
• Design and Control of a Ballbot Drivetrain with High Agility, Minimal Footprint, and High Payload
  2023/4/1
• Teleoperation of Humanoid Robots: A Survey
  2023/1/1
• Bipedal Robot Walking Control Using Human Whole-Body Dynamic Telelocomotion
  2022/9/1
• A Study of Shared-Control with Force Feedback for Obstacle Avoidance in Whole-body Telelocomotion of a Wheeled Humanoid
  2022/9/1
• Hybrid LMC: Hybrid Learning and Model-based Control for Wheeled Humanoid Robot via Ensemble Deep Reinforcement Learning
  2022/4/1
• Tello Leg: The Study of Design Principles and Metrics for Dynamic Humanoid Robots
  2022/3/1
• A Large Force Haptic Interface with Modular Linear Actuators
  2022/3/1
• Hands-free Telelocomotion of a Wheeled Humanoid toward Dynamic Mobile Manipulation via Teleoperation
  2022/3/1
• Dynamic Locomotion Teleoperation of a Wheeled Humanoid Robot Reduced Model with a Whole-Body Human-Machine Interface
  2021/9/1
• The dynamic effect of mechanical losses of transmissions on the equation of motion of legged robots
  2021/6/1
• HOPPY: An Open-source Kit for Education with Dynamic Legged Robots
  2021/3/1
• The dynamic effect of mechanical losses of actuators on the equations of motion of legged robots
  2020/11/1
• A Comparison Between Joint Space and Task Space Mappings for Dynamic Teleoperation of an Anthropomorphic Robotic Arm in Reaction Tests
  2020/11/1
• HOPPY: An open-source and low-cost kit for dynamic robotics education
  2020/10/1