Jean Ponce

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• JEPA世界モデルによる価値誘導型行動計画
  行動計画2026/1/1

  JEPA世界モデルの表現空間を整形し、目標条件付き価値関数を状態埋め込み間の距離で近似することで、行動計画の性能を向上させる手法を提案した。

• FOM-Nav: フロンティア物体マップによる物体目標ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2025/12/1

  未知環境で目標物体を効率的に探索するため、空間フロンティアと物体情報を統合した地図と視覚言語モデルを組み合わせたナビゲーション手法を提案し、実機でも有効性を示した。

• JEPA世界モデルによる物理プランニングの成功要因の解明
  世界モデル2025/12/1

  JEPA型世界モデルを用いたプランニングにおいて、モデル構造・学習目的・プランニングアルゴリズムが成功に与える影響を体系的に調査し、ナビゲーションとマニピュレーションで既存手法を上回るモデルを提案した。

• 平面接触の円錐相補性について
  接触力学2025/9/1

  剛体間の一般的な平面接触を円錐相補性問題として定式化し、点接触のSignorini則との等価性を示すことで、離散接触と連続接触モデルを橋渡しした。また、圧力中心を拡張した概念を提案し、歩行制御やマニピュレーションへの応用可能性を示した。

• 神経オブジェクト事前分布を用いたオンライン3Dシーン再構成
  3D再構成2025/3/1

  RGB-D動画から物体単位でシーンをオンライン再構成するため、特徴グリッド補間と事前構築した物体ライブラリの形状事前分布を活用する手法を提案した。

• A minimum swept-volume metric structure for configuration space
  2022/11/1
• Learning Reward Functions for Robotic Manipulation by Observing Humans
  2022/11/1
• Assembly Planning from Observations under Physical Constraints
  2022/4/1