Yanhong Peng

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 汎用身体性知能に向けて：大規模言語モデル、知識ベース、推論能力を統合した次世代AIエージェントの構築
  VLA2026/8/20

  大規模言語モデル、知識ベース、推論能力を統合し、物理環境で行動する汎用身体性知能エージェントの実現に向けた概念フレームワークと課題を整理したサーベイ論文。

• 平均場ゲーム理論に基づく物理 inspired 統一ポテンシャル場を用いたインタラクティブ軌道計画
  軌道計画2025/9/1

  自動運転の軌道計画において、平均場ゲーム理論と物理に着想を得た統一ポテンシャル場を融合し、多様な運転行動を考慮した安全で効率的な計画手法を提案した。

• 安全な自動運転のための注意・リスク認識型意思決定フレームワーク
  自動運転2025/9/1

  リスク認識機構や注意ネットワーク、バランス報酬関数、安全支援機構を導入した改良PPOにより、自動運転の衝突回避と学習効率を改善する手法を提案した。

• 適応進化型リスク楕円フレームワークによる信頼性と安全性の高い自動運転
  自動運転/リスク評価2025/9/1

  衝突までの時間と危険時間窓をシグモイド正規化した適応進化係数でリスク楕円を動的に更新し、MPCに統合して周囲車両の不確実な挙動に対応する自動運転手法を提案した。

• 多様なスタイルのマルチビークルとのインタラクティブ意思決定のための拡張平均場ゲーム
  自動運転2025/9/1

  異なる運転スタイルを定量化して平均場ゲームに組み込み、安全クリティカルな車線変更アルゴリズムを提案し、NGSIMデータで検証した。

• 機能性流体で駆動するリング状ロボットの設計・モデル化・特性評価
  ソフトロボティクス2024/6/1

  電気流体力学（EHD）流体をリング状アクチュエータ内に封入し、直流電圧で重心を移動させて転がるロボットを設計・製作し、ラグランジュ法による静的・動的モデルで振動と転がり運動を解析した。

• Kolmogorov-Arnoldネットワークによる柔軟EHDポンプの予測モデリング
  モデリング2024/5/1

  柔軟な電気流体力学ポンプの圧力と流量をKolmogorov-Arnoldネットワークで予測し、ランダムフォレストや多層パーセプトロンより高精度で解釈性も高いことを示した。

• Integration of Large Language Models in Control of EHD Pumps for Precise Color Synthesis
  2024/1/1