Yangfan He
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
映像理解VLA自動運転自動運転/リスク評価自律走行/VLM3D生成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 信頼度を考慮したツール連携による堅牢な映像理解映像理解2026/6/25
映像推論モデルが入力フレームの劣化（ぼけや遮蔽など）を盲信する問題を指摘し、フレームごとの信頼度を推論に組み込むエージェント型フレームワークRobust-TOを提案した。
- DTP: 視覚言語行動モデルのための簡便かつ効果的な妨害トークン枝刈りフレームワークVLA2026/1/1
VLAモデルがタスク無関係領域の画像トークンに過剰に注意する問題を解決するため、動的に検出・枝刈りするプラグアンドプレイのDTPフレームワークを提案し、タスク成功率を改善した。
- 安全な自動運転のための注意・リスク認識型意思決定フレームワーク自動運転2025/9/1
リスク認識機構や注意ネットワーク、バランス報酬関数、安全支援機構を導入した改良PPOにより、自動運転の衝突回避と学習効率を改善する手法を提案した。
- 多様なスタイルのマルチビークルとのインタラクティブ意思決定のための拡張平均場ゲーム自動運転2025/9/1
異なる運転スタイルを定量化して平均場ゲームに組み込み、安全クリティカルな車線変更アルゴリズムを提案し、NGSIMデータで検証した。
- 適応進化型リスク楕円フレームワークによる信頼性と安全性の高い自動運転自動運転/リスク評価2025/9/1
衝突までの時間と危険時間窓をシグモイド正規化した適応進化係数でリスク楕円を動的に更新し、MPCに統合して周囲車両の不確実な挙動に対応する自動運転手法を提案した。
- FASIONAD++：適応的フィードバックによる自律走行の安全性向上を目指した高速・低速融合システムへの高レベル指示と情報ボトルネックの統合自律走行/VLM2025/3/1
「速い思考と遅い思考」に着想を得て、高速なエンドツーエンド計画器とVLM推論モジュールを組み合わせた二重システムを提案し、不確実性に応じて切り替えることで自律走行の安全性と効率を高めた。
- ArtFormer: 多様な3D関節物体の制御可能な生成3D生成2024/12/1
関節物体をトークンの木として表現し、Transformerで形状コードと運動学関係を生成、SDFで各部位を高品質に合成する手法を提案。
- FASIONAD：適応的フィードバックを備えた人間らしい自動運転のための高速・低速融合思考システム自動運転2024/11/1
「ファスト＆スロー」思考に着想を得て、高速なデータ駆動型経路計画と低速なLLM推論を動的に切り替える自動運転フレームワークを提案し、nuScenes由来の新ベンチマークで最先端性能を達成した。