Yanhao Yang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 座標非依存のロボットモデル同定
  システム同定2026/3/1

  逆動力学の残差を座標系に依存しない物理的なノルムで重み付けする新しいモデル同定法を提案し、実験で精度向上を確認した。

• スラスタ駆動型生体模倣多リンクロボットの姿勢推定
  姿勢推定2025/10/1

  未駆動関節とスラスタを備えた自由浮遊多リンクロボットの姿勢と形状を、無香料カルマンフィルタとガウス過程で推定する手法を実証した。

• リー群積分器を用いた運動力学系の幾何学的歩容最適化
  歩行2025/4/1

  リー群積分器と群対称性を活用し、車輪ロボットや遊泳ロボットなど運動力学系の歩容最適化と動作計画を行う枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• サルプに着想を得た幾何学的データ駆動型マルチジェット移動
  移動ロボット2025/3/1

  サルプ（群体性の海生動物）の多ジェット推進を模倣したロボットのための幾何学的力学モデルを提案し、非線形可制御性解析や運動計画、フィードバック制御を開発。陸上ロボット「LandSalp」で実験的にモデルを同定し、全方向移動や形状制御を実証した。

• 低・高レイノルズ数で泳ぐソフト連続体ロボットの幾何学的設計と歩容の共最適化
  ソフトロボティクス/遊泳2024/9/1

  幾何力学に基づき、低・高レイノルズ数環境でのソフト連続体遊泳ロボットの設計と歩容を共最適化する枠組みを提案し、従来の遊泳体より高効率な設計・歩容を得た。

• Towards Geometric Motion Planning for High-Dimensional Systems: Gait-Based Coordinate Optimization and Local Metrics
  2023/9/1
• Geometric Gait Optimization for Inertia-Dominated Systems With Nonzero Net Momentum
  2023/9/1
• Proprioception and Tail Control Enable Extreme Terrain Traversal by Quadruped Robots
  2023/3/1
• Adaptive Complexity Model Predictive Control
  2022/9/1