Ross L. Hatton

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リー群上の確率的物理情報ニューラルネットワークによる水中車両ダイナミクス学習
  ダイナミクス学習2026/8/1

  水中車両の運動を、リー群の幾何学的制約を尊重する確率的物理情報ニューラルネットワークで学習する新しいデータ駆動フレームワークを提案した。

• 座標非依存のロボットモデル同定
  システム同定2026/3/1

  逆動力学の残差を座標系に依存しない物理的なノルムで重み付けする新しいモデル同定法を提案し、実験で精度向上を確認した。

• 幾何学的ロコモーションにおける非対称摩擦
  ロコモーション2025/12/1

  身体部位に異方性・非対称な摩擦が働く系の移動写像を、リーマン計量からフィンスラー計量へ拡張して定式化した研究。

• スラスタ駆動型生体模倣多リンクロボットの姿勢推定
  姿勢推定2025/10/1

  未駆動関節とスラスタを備えた自由浮遊多リンクロボットの姿勢と形状を、無香料カルマンフィルタとガウス過程で推定する手法を実証した。

• リー群積分器を用いた運動力学系の幾何学的歩容最適化
  歩行2025/4/1

  リー群積分器と群対称性を活用し、車輪ロボットや遊泳ロボットなど運動力学系の歩容最適化と動作計画を行う枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• サルプに着想を得た幾何学的データ駆動型マルチジェット移動
  移動ロボット2025/3/1

  サルプ（群体性の海生動物）の多ジェット推進を模倣したロボットのための幾何学的力学モデルを提案し、非線形可制御性解析や運動計画、フィードバック制御を開発。陸上ロボット「LandSalp」で実験的にモデルを同定し、全方向移動や形状制御を実証した。

• キネマティック移動システムのための最適歩容族の幾何学
  歩行2025/2/1

  蛇型ロボットなどの移動システムにおいて、ステップサイズや操舵速度でパラメータ化された最適歩容の連続族を生成する手法を提案し、大域探索と局所探索を組み合わせてその幾何学的構造を明らかにした。

• リーマン変分法：慣性・重力・抗力下での最適軌道
  軌道最適化2024/10/1

  リーマン幾何学と変分法を用いて、慣性・重力・抗力が最適軌道に与える影響を幾何学的に解析し、2リンクマニピュレータとUR5で検証した。

• 低・高レイノルズ数で泳ぐソフト連続体ロボットの幾何学的設計と歩容の共最適化
  ソフトロボティクス/遊泳2024/9/1

  幾何力学に基づき、低・高レイノルズ数環境でのソフト連続体遊泳ロボットの設計と歩容を共最適化する枠組みを提案し、従来の遊泳体より高効率な設計・歩容を得た。

• リーマンスプラインを用いた歩容遷移の最適制御アプローチ
  歩容生成2024/9/1

  幾何最適制御に基づく解法を提案し、3リンク遊泳ロボットの歩容遷移軌道を様々な流体環境で生成して有効性を示した。

• Towards Geometric Motion Planning for High-Dimensional Systems: Gait-Based Coordinate Optimization and Local Metrics
  2023/9/1
• Geometric Gait Optimization for Inertia-Dominated Systems With Nonzero Net Momentum
  2023/9/1
• Geometrically Modulable Gait Design for Quadrupeds
  2023/8/1
• Geometric Mechanics of Contact-Switching Systems
  2023/6/1
• HISSbot: Sidewinding with a Soft Snake Robot
  2023/3/1
• Optimal Gait Families using Lagrange Multiplier Method
  2022/10/1
• Optimizing Bipedal Maneuvers of Single Rigid-Body Models for Reinforcement Learning
  2022/7/1
• Motion Planning for Agile Legged Locomotion using Failure Margin Constraints
  2022/3/1
• Scales and Locomotion: Non-Reversible Longitudinal Drag
  2022/2/1
• Data-Driven Geometric System Identification for Shape-Underactuated Dissipative Systems
  2020/12/1
• Learning Spring Mass Locomotion: Guiding Policies with a Reduced-Order Model
  2020/10/1
• Planning for the Unexpected: Explicitly Optimizing Motions for Ground Uncertainty in Running
  2020/1/1
• Soap-bubble Optimization of Gaits
  2016/9/1
• A review on locomotion robophysics: the study of movement at the intersection of robotics, soft matter and dynamical systems
  2016/2/1