Yanglin Zhang

Xpeng Inc.

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• IronViT: 効率的な汎用視覚表現学習に向けて
  視覚基盤モデル2026/9/24

  複数の専門家モデルの能力をソフトマックス注意で統合してからハイブリッド線形注意エンコーダへ蒸留し、高解像度でも効率的な汎用視覚エンコーダを実現した。

• 衝突を考慮した微分可能ロボットレンダリング
  sim2real2025/3/1

  微分可能レンダリングにニューラル衝突分類器を組み込み、静的環境や自己との衝突を避ける行動最適化を可能にした。Eikonal正則化で勾配を安定化し、既存フレームワークに統合可能。

• SCORE: セマンティックラインマップにおける飽和合意再定位
  視覚再定位2025/3/1

  セマンティックラベル付き3Dラインマップを用いて、従来の0.01〜0.1%の記憶容量で高精度な視覚再定位を実現するSCOREを提案。外れ値率99.5%でも機能する飽和合意最大化法を導入。

• 物体レベル計測に基づく分散不変カルマンフィルタによるマルチロボット姿勢SLAM
  マルチロボットSLAM2024/9/1

  リー群上の状態表現と共分散交差を組み合わせた分散不変カルマンフィルタを提案し、物体レベルの計測モデルで通信負荷を抑えつつマルチロボットの姿勢推定と協調測位を高精度化した。