Yanbo Chen
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ASTRIL-MPC：言語誘導型ニューラル運動学MPCによる関節式クローラロボットの自律走行フレームワーク移動制御/MPC2026/9/11
関節式クローラロボットの階段や瓦礫環境での自律走行のため、学習した運動学モデルとMPC、LLMによるパラメータ調整を組み合わせた制御フレームワークを提案し、衝突を抑えつつ走行品質を大幅に改善した。
- PhotoAgent: 空間的・美的理解を備えたロボット写真家ロボット写真2026/3/1
ロボット写真家のためのエージェントで、大規模マルチモーダルモデルと3Dガウススプラッティングによる内部世界モデルを統合し、言語指示から美的に優れた視点を自動生成・反復改善する。
- CausalNav: 動的屋外環境における自律移動ロボットのための長期 embodied ナビゲーションシステムナビゲーション2026/1/1
LLMを用いた多層意味シーングラフ（Embodied Graph）を構築し、RAGによるオープン語彙クエリでの長距離計画と動的屋外環境でのロバストなナビゲーションを実現した。
- 社会的受容性を考慮した進化ゲーム理論による自動運転の合流意思決定自動運転意思決定2025/8/1
自動運転車の高速道路合流において、人間ドライバーの限定合理性に基づく進化ゲーム理論を用い、周囲車両の運転スタイルをリアルタイム推定しながら効率・快適性・安全性のバランスを取る意思決定手法を提案した。
- ニューラルキネマティクスとオンライン残差学習による汎用車両-トレーラーナビゲーションシステムナビゲーション2025/7/1
車両とトレーラーの運動学をニューラルネットで学習し、オンライン残差学習で補正する汎用ナビゲーションシステムを提案。様々なトレーラーや積載条件で実世界実験を行い、手動調整なしで頑健に動作することを示した。
- データ選択を用いたデータ駆動型MPCによる柔軟ケーブル駆動ロボットアームの制御マニピュレーション2025/7/1
物理モデルを使わず入出力データのみからケーブル駆動柔軟アームをモデル予測制御し、データ選択で計算時間を約80%短縮して高精度な位置決めと軌道追従を実現した。
- VTire：高解像度センシングを実現する視触覚バイモーダルタイヤ触覚2025/4/1
視覚と触覚を同時に取得できるバイモーダルスマートタイヤを開発し、地形認識やひび割れ検出、荷重センシング、損傷検出を実現した。
- D3-ARM：高ダイナミック・高器用・完全分離型ケーブル駆動ロボットアームマニピュレーション2025/2/1
低摩擦の運動分離機構を関節に配置し、全電気部品をベースに集約した軽量ケーブル駆動アームを開発。776mm・6自由度・1.6kgで平均位置決め誤差1.29mm、可搬2.0kgを実現した。
- Hybrid Trajectory Optimization for Autonomous Terrain Traversal of Articulated Tracked Robots2023/6/1
- Quadruped Guidance Robot for the Visually Impaired: A Comfort-Based Approach2022/3/1