Lirong Che

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HarnessVLN: エージェントハーネスによる訓練不要の具現化ナビゲーションの統合
  ナビゲーション2026/9/14

  マルチモーダル大規模言語モデルを活用し、知覚・検証・回復・終了を統合ツールインターフェースで調整する訓練不要のゼロショット具現化ナビゲーション枠組みを提案し、複数ベンチマークで従来の訓練不要手法を上回った。

• ASTRIL-MPC：言語誘導型ニューラル運動学MPCによる関節式クローラロボットの自律走行フレームワーク
  移動制御/MPC2026/9/11

  関節式クローラロボットの階段や瓦礫環境での自律走行のため、学習した運動学モデルとMPC、LLMによるパラメータ調整を組み合わせた制御フレームワークを提案し、衝突を抑えつつ走行品質を大幅に改善した。

• CoCoBench: 具現化マルチエージェントタスク計画のための協調調整ベンチマーク
  マルチエージェント/ベンチマーク2026/8/28

  マルチエージェントの協調失敗を細かく診断できるベンチマークCoCoBenchを提案し、897の検証済みインスタンスで4種類の協調構造を評価する。

• MANSION: 長期的タスクのための多階層言語から3Dシーン生成
  環境生成2026/3/1

  建物全体の多階層3D環境を言語指示から生成するフレームワークを提案し、長期的なロボットタスクの評価基盤を提供する。

• PhotoAgent: 空間的・美的理解を備えたロボット写真家
  ロボット写真2026/3/1

  ロボット写真家のためのエージェントで、大規模マルチモーダルモデルと3Dガウススプラッティングによる内部世界モデルを統合し、言語指示から美的に優れた視点を自動生成・反復改善する。