Weisi Lin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚-言語-行動モデルにおけるトークン圧縮のための最小知覚差モデリング
  VLA2026/8/21

  本論文は、視覚-言語-行動（VLA）モデルのトークン圧縮において、下流の行動応答に基づく最小知覚差（JND）を導入し、許容範囲内の行動変化を保証する軽量なJND推定器を提案する。

• MANGO-Grasp: 幾何指向3Dガウス上のマハラノビス場によるクロスエンボディ器用把持
  把持2026/8/3

  異なる多指ハンド間で安定した把持を合成するクロスエンボディ器用把持のため、物体を幾何指向3Dガウスプリミティブで、ロボットハンドを形態・運動学的記述子で表現し、マハラノビス場を用いて相互作用を予測・最適化するフレームワークを提案した。

• カテゴリレベルで汎化可能な触覚ツール操作のためのセマンティック・コンタクト場
  触覚2026/2/1

  視覚的意味情報と密な接触推定を統合した3D表現「SCFields」を提案し、シミュレーション事前学習と実データ微調整により、未知のツールへの触覚操作の汎化を実現した。

• MachaGrasp: 形態認識型クロスエンボディメント巧みな手の把持のための関節動作生成
  マニピュレーション2025/10/1

  手の形態記述から固有把持（eigengrasp）を導出し、低次元の関節係数を予測することで、異なる多指ハンドでも高速かつ高成功率に把持を生成するフレームワーク。

• 身体性AIのための画像品質評価
  身体性AI/画像品質評価2025/5/1

  実世界の歪みが身体性AIの性能に与える影響を評価するため、知覚・認知・意思決定・実行のパイプラインに基づく大規模データベースEmbodied-IQAを構築し、既存の画像品質評価手法の限界を示した。