Yafei Hu

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生成的なReal-to-Simによるロボットマニピュレーションのためのテスト時空間推論
  sim2real2026/9/27

  単一のRGB-D画像から3D生成モデルと視覚言語モデルでシミュレーション可能なシーンを再構築し、数千の並列物理シミュレーションと進化的探索によって物体配置を最適化する、訓練不要のテスト時空間推論フレームワークを提案。

• 合成事前分布からの世界行動モデルの効率的なSim-to-Real転移
  sim2real2026/6/1

  シミュレーションで訓練した世界行動モデルを実ロボットにゼロショット転移させる初の試みで、物体持ち上げや引き出し開閉などの操作タスクで35%の成功率を達成した。

• EMPM：変形可能物体のモデリングとシミュレーションのための身体性MPM
  変形物体モデリング2026/1/1

  微分可能なMaterial Point Methodシミュレータを用いて、多視点RGB-D動画から変形物体の形状・外観を再構成し、物理パラメータをオンライン最適化するフレームワークを提案。

• GaRLILEO: 重力整列型レーダー・脚・慣性統合オドメトリ
  歩行オドメトリ2025/11/1

  脚式ロボット向けに、SoCレーダーのドップラー情報と脚運動学から連続時間の自己速度スプラインを構築し、重力ベクトルをS2制約で推定することで、垂直ドリフトを抑えた高精度オドメトリを実現した。

• NovaFlow: 生成動画からの実行可能フローによるゼロショットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/10/1

  タスク記述から動画を生成し、それを3Dの物体フローに変換してロボットの動作計画を立てることで、実演なしで新しい操作タスクをゼロショット実行するフレームワーク。

• モバイルマニピュレーションのための汎化可能な特徴場の学習
  モバイルマニピュレーション2024/3/1

  移動と操作の両方に使える統一的なシーン表現として、リアルタイムで動作する汎化可能なニューラル特徴場GeFFを提案し、四足歩行ロボットで物体・部位レベルの操作と意味認識ナビゲーションを実証した。

• Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
  2023/12/1
• Off-Policy Evaluation with Online Adaptation for Robot Exploration in Challenging Environments
  2022/4/1
• Unsupervised Online Learning for Robotic Interestingness with Visual Memory
  2021/11/1
• Visual Memorability for Robotic Interestingness via Unsupervised Online Learning
  2020/5/1
• TartanAir: A Dataset to Push the Limits of Visual SLAM
  2020/3/1