Xupeng Xie

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 機能を保つデータ生成によるゼロショット実機-シミュレーション-実機マニピュレーション
  sim2real2026/9/16

  接触を伴うタスクで形状を多様化しても機能的な接触面を保つメッシュ変形により、実機データなしでゼロショットの実機-シミュレーション-実機マニピュレーションを実現する手法を提案。

• LAGOポリシー：滑らかな操作のための遅延認識型非同期拡散ポリシーと目標指向衝突回避計画
  マニピュレーション2026/6/1

  非同期推論時の拡散ポリシーの不連続性と衝突問題を解決するため、軌道最適化を統合した統一的な行動生成フレームワークを提案。遅延認識型ガイダンスと目標指向計画により、滑らかで安全な操作を実現した。

• AttenA+: ロボット基盤モデルにおける行動の不平等性の是正
  VLA2026/5/1

  ロボットの軌道における速度の不均一性に着目し、速度に基づく行動注意機構で重要区間を強調して学習する、既存モデルに追加可能なフレームワークを提案した。

• AKF-LIO: 適応カルマンフィルタによるガウスマップを用いたLiDAR慣性オドメトリ
  LiDAR-慣性オドメトリ2025/3/1

  LiDARとIMUのノイズ共分散を適応カルマンフィルタで動的に推定し、センサ信頼度を状況に応じて重み付けするLIOを提案。ガウスベースの地図表現と相関レジストレーションで森林など非構造環境でも頑健に動作する。

• FusionPortableV2: 多様なプラットフォームと環境にわたる汎用SLAMのための統合マルチセンサデータセット
  SLAMデータセット2024/4/1

  4種類のロボットプラットフォームから収集した27系列・38.7kmのマルチセンサSLAMデータセットを構築し、SOTAアルゴリズムの評価と単眼深度推定への応用可能性を示した。

• Enhancing Campus Mobility: Achievements and Challenges of Autonomous Shuttle "Snow Lion''
  2024/1/1
• FusionPortable: A Multi-Sensor Campus-Scene Dataset for Evaluation of Localization and Mapping Accuracy on Diverse Platforms
  2022/8/1
• The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation
  2020/4/1