Xuefeng Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GSDrive: 3Dガウススプラッティング環境によるマルチモード将来軌道探索で運転方針を強化
  自動運転2026/4/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせ、3Dガウススプラッティング環境で将来軌道を探索して密な報酬を生成し、エンドツーエンド自動運転のポリシーを改善するフレームワークを提案した。

• 音声指示で操るVLA自動運転：EchoVLA
  VLA2026/1/1

  音声指示と感情を統合したVLAモデルEchoVLAを提案し、nuScenesに音声を付与してファインチューニング、L2誤差と衝突率を大幅に削減した。

• ロボットタスク計画における一般化巡回セールスマン問題を解くためのマルチモーダル融合学習
  タスク計画2025/6/1

  グラフと画像の両表現を融合した学習フレームワークにより、一般化巡回セールスマン問題をリアルタイムで高品質に解く手法を提案し、ロボット実機で有効性を検証した。

• 人間同士のデモンストレーションから学ぶ人間らしいロボットインピーダンス調整スキル
  物理的ヒューマンロボット協調2025/2/1

  人間同士の協調デモからEMGと動作データを用いてインピーダンスプロファイルと参照軌道を抽出し、LSTMでタスク指向のインピーダンス調整方策を学習、全身インピーダンス制御で実装する枠組みを提案。