Xuanxuan Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiDAR慣性SLAMのための動的初期化
  SLAM2025/4/1

  ロボットが移動中でもLiDARオドメトリとIMUを反復的に整合させ、LiDAR慣性SLAMを高速かつ頑健に初期化する手法を提案した論文。

• AC-LIO: 選択的フレーム内平滑化によるLiDAR慣性オドメトリの歪み漸近補償
  LiDAR-Inertial Odometry2024/12/1

  LiDARフレーム内の残留運動歪みを、収束基準に基づき更新項を漸近的に逆伝播して補償するLIOフレームワークを提案し、長期・大規模環境での位置推定精度を向上させた。

• 選択的カルマンフィルタ：SLAMの退化を克服するためのマルチセンサ情報融合の時期と方法
  SLAM/センサ融合2024/12/1

  LiDAR SLAMの退化を検出し、退化時のみ視覚情報を選択的に融合することで、計算コストを抑えつつロバスト性と精度を向上させる手法を提案。

• LiDAR SLAMのためのリアルタイム退化検知・補償手法
  SLAM2024/12/1

  LiDARの点群登録が幾何特徴の不足で退化する問題に対し、退化度合いを測る指標とDBSCANによる適応的な検知を行い、IMU融合で補償するリアルタイム手法を提案した。

• AS-LIO: 空間重複度に基づく適応的スライディングウィンドウLiDAR慣性オドメトリ
  LiDARオドメトリ2024/8/1

  LiDARとIMUの融合オドメトリにおいて、視野変動時の空間重複度を指標に適応的に更新頻度を調整するスライディングウィンドウを導入し、高速・急旋回時でも高精度な自己位置推定を実現した。