You Li

Wuhan University

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OmniCalib：ヒューマノイドロボットのためのターゲット不要・タスク構造化自己校正
  自己校正2026/9/17

  ロボット自身の動作と搭載センサのみを用い、腕・脚の関節ゼロ点やカメラ外部パラメータを校正ターゲットなしで推定する自己校正ワークフローを提案。

• FOCUS: 堅牢な人型プロプリオセプティブオドメトリのための足部観測信頼度
  歩行2026/9/2

  二値の接触判定に頼らず、シミュレーションから学習した連続的な足部FK信頼度をEKFに統合し、人型ロボットのオドメトリ精度を向上させる手法を提案した。

• 接触拘束に基づく人型ロボット下肢関節オフセット校正
  キャリブレーション2026/9/2

  外部計測装置を使わず、内蔵エンコーダと骨盤IMUのみで、静的両足接地時の接触拘束を利用して下肢関節オフセットを校正する手法を提案。シミュレーションと実機で精度向上を確認した。

• WinTA-GIL: 間欠信号環境におけるGNSS-IMU-LiDAR方位補正のための窓付き軌道アライメント
  位置推定2026/7/1

  GNSS信号途絶などの間欠環境下で、LiDAR-IMUオドメトリの高精度な局所軌道とGNSS観測を窓単位で整合させ、方位推定を繰り返し最適化する新しい枠組みを提案した。

• 複雑な産業環境における異常検知のためのノイズ融合蒸留学習
  異常検知2025/6/1

  産業環境での異常検知・位置特定のため、異種教師ネットワークと適応的局所大域特徴融合、局所多変量ガウスノイズ生成を組み合わせた蒸留学習フレームワークを提案し、複雑な条件下での精度とロバスト性を向上させた。

• LiDAR SLAMのためのリアルタイム退化検知・補償手法
  SLAM2024/12/1

  LiDARの点群登録が幾何特徴の不足で退化する問題に対し、退化度合いを測る指標とDBSCANによる適応的な検知を行い、IMU融合で補償するリアルタイム手法を提案した。

• AC-LIO: 選択的フレーム内平滑化によるLiDAR慣性オドメトリの歪み漸近補償
  LiDAR-Inertial Odometry2024/12/1

  LiDARフレーム内の残留運動歪みを、収束基準に基づき更新項を漸近的に逆伝播して補償するLIOフレームワークを提案し、長期・大規模環境での位置推定精度を向上させた。

• UniMSF：高度交通システム向け統合マルチセンサ融合によるグローバル自己位置推定フレームワーク
  自己位置推定/マルチセンサ融合2024/9/1

  GNSSや4Dレーダーなど異種センサを因子グラフで統合し、外れ値検出とオンライン雑音推定により、高度交通システムの高精度なグローバル自己位置推定を実現するフレームワークを提案した。

• AS-LIO: 空間重複度に基づく適応的スライディングウィンドウLiDAR慣性オドメトリ
  LiDARオドメトリ2024/8/1

  LiDARとIMUの融合オドメトリにおいて、視野変動時の空間重複度を指標に適応的に更新頻度を調整するスライディングウィンドウを導入し、高速・急旋回時でも高精度な自己位置推定を実現した。

• Touch100k：触覚中心のマルチモーダル表現学習のための大規模触覚・言語・視覚データセット
  触覚2024/6/1

  触覚・言語・視覚をペアにした10万規模のデータセットTouch100kを構築し、カリキュラム学習に基づく事前学習手法TLV-Linkを提案して触覚表現学習の性能を向上させた。

• 包括的なマルチモーダル知覚に向けて：触覚・言語・視覚データセットの提案
  触覚2024/3/1

  触覚・言語・視覚を統合したTLVデータセットを構築し、1%のパラメータ調整で意味的アライメントを実現する軽量フレームワークSTLV-Alignを提案した。

• Emergent Visual Sensors for Autonomous Vehicles
  2022/5/1
• 3D ToF LiDAR in Mobile Robotics: A Review
  2022/2/1
• OdoNet: Untethered Speed Aiding for Vehicle Navigation Without Hardware Wheeled Odometer
  2021/9/1
• InsClustering: Instantly Clustering LiDAR Range Measures for Autonomous Vehicle
  2020/10/1
• Driving among Flatmobiles: Bird-Eye-View occupancy grids from a monocular camera for holistic trajectory planning
  2020/8/1
• Lidar for Autonomous Driving: The principles, challenges, and trends for automotive lidar and perception systems
  2020/4/1
• What happens to a ToF LiDAR in fog?
  2020/3/1