Xuan Zhao

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoLMIN: LLMに基づく協調自動運転のためのマルチ決定経路交渉
  協調自動運転2026/9/4

  複数車両の協調自動運転において、LLMの推論能力を活用し、複数の運転意図を生成・評価する交渉フレームワークCoLMINを提案。浅い反射と深い反射を組み合わせて、複雑な交通シナリオでの安定した合意形成を実現する。

• オープンワールド環境におけるVLAの実際の動作
  VLA評価2026/4/1

  本論文は、複雑な家事タスクのベンチマークであるBEHAVIOR1Kにおいて、視覚言語行動モデル(VLA)の評価方法が安全性や実際の性能を過大評価する可能性を指摘し、安全性違反を捉える新しい評価プロトコルを提案する。

• 気が散るロボット：視覚的 clutter がロボットマニピュレーションを損なう仕組み
  マニピュレーション2025/11/1

  視覚的 clutter がロボットマニピュレーションに与える影響を心理物理学的指標で評価し、VLA モデルの性能低下や脆弱性を明らかにした。

• CAPE: 近接モード拡張による文脈認識拡散ポリシーと衝突回避
  マニピュレーション2025/11/1

  拡散ポリシーに文脈認識の事前分布と誘導を組み合わせ、推論時に軌道分布のモードを反復的に拡張することで、未知の混雑環境でも衝突を避けつつ目標に到達する軌道を生成する手法を提案。

• 遺伝的ノイズ除去によるロボット操作のための2ステップ拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/10/1

  拡散ポリシーのノイズ除去過程を身体性AIタスク向けに適応させ、遺伝的ノイズ除去という集団ベースサンプリングで2回の推論で高精度なロボット操作を実現した。

• CHOrD: 制御可能な間取りと最適配置を備えた、衝突のない住宅規模の整理された3D屋内シーンデジタルツイン生成
  シーン生成2025/3/1

  2D画像を中間表現として用いることで衝突を防ぎつつ、複雑な間取りに沿った住宅規模の3D屋内シーンを生成するフレームワークCHOrDを提案し、新データセットとともに最先端性能を示した。

• X-IL: 模倣学習ポリシーの設計空間を探る
  模倣学習2025/2/1

  模倣学習ポリシーの構成要素を自由に組み替えられるオープンソースフレームワークX-ILを提案し、設計空間を体系的に探索して既存手法を上回る新構成を発見した。

• Autonomous Social Distancing in Urban Environments using a Quadruped Robot
  2020/8/1
• A Gradual Takeover Strategy of the Active Safety System
  2019/10/1
• Statistical Characteristics of Driver Acceleration Behavior and Its Probability Model
  2019/7/1
• Dynamic Interaction Probabilistic Movement Primitives
  2018/9/1
• Robust Shape Estimation for 3D Deformable Object Manipulation
  2018/9/1
• Considering Human Behavior in Motion Planning for Smooth Human-Robot Collaboration in Close Proximity
  2018/7/1