Rui Liu
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GuideMe: ストリーミング動画におけるマルチドメインタスクガイダンスと介入VLA2026/7/3
マルチモーダル大規模言語モデルがリアルタイムの手順コーチとして機能できるかを評価するため、多領域のストリーミング動画ベンチマークGuideMeを構築し、既存モデルの性能を分析した。
- 接続型自動運転における頑健な協調意思決定のためのプラグアンドプレイ再重み付け手法群制御2026/7/1
協調自動運転において、攻撃やノイズで劣化したセンサ情報の影響を、局所構造との整合性に基づく再重み付けモジュールで軽減し、追加学習なしで頑健な意思決定を実現する手法を提案した。
- 一歩ずつ報酬を与えよう：連続環境における視覚言語ナビゲーションのためのステップ認識型対照アライメントVLA2026/3/1
連続環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、失敗軌跡から有効な接頭辞と逸脱点を特定するステップ単位の監査と、状況に応じたグループ構築により、密な報酬信号を抽出して学習を安定化させるSACAを提案し、最先端性能を達成した。
- Text-Scene: 3Dシーン理解のためのシーン・トゥ・言語解析フレームワーク3Dシーン理解2025/9/1
3Dシーンを物体属性や空間関係を含むテキスト記述へ自動変換するフレームワークを提案し、3Dタスク計画のベンチマークInPlan3Dも構築した。
- MMCD: 知識蒸留を用いたマルチモーダル協調意思決定によるコネクテッド自律走行VLA2025/9/1
複数車両のマルチモーダル観測を融合し、知識蒸留で一部センサー欠如時にも堅牢な意思決定を実現する枠組みを提案。地上車・空陸協調実験で安全性を最大20.7%改善。
- DK-RRT：動的デブリ環境における宇宙マニピュレータの衝突回避運動計画のための深層Koopman RRTマニピュレーション2025/7/1
深層学習とKoopman作用素理論をRRTに統合し、動的デブリ環境で宇宙マニピュレータの衝突回避軌道計画をリアルタイムに行う手法を提案した。
- 反射的VLM計画による双腕デスクトップ清掃：オープンボキャブラリ知覚と精密マニピュレーションの橋渡しマニピュレーション2025/6/1
VLMが操作手順を生成・批評・修正する階層的枠組みと双腕ロボットを組み合わせ、机上の多様なゴミをオープンボキャブラリで認識して清掃するシステムを提案した。
- 複数の状態・入力制約下におけるロバスト安全臨界制御：体積制御バリア関数法安全制御2025/3/1
不確かなシステムに対し、外乱オブザーバと新たな体積制御バリア関数を組み合わせ、複数の制約下でも安全を保ちつつ実行可能な安全フィルタを生成する手法を提案した論文。
- CAML: マルチエージェントシステムのための協調補助モダリティ学習マルチエージェント/マルチモーダル2025/2/1
訓練時には複数エージェントがマルチモーダルデータを共有し、テスト時には一部モダリティが欠けても推論できる協調学習フレームワークCAMLを提案。自動運転車の事故検出や空中・地上ロボットの協調セマンティックセグメンテーションで精度向上を実証した。
- 自動運転の軌道予測における分布外検知のリアルタイム化軌道予測2024/9/1
軌道予測モデルが信頼できない予測をする分布外シーンを、変化点検出としてリアルタイムに検知する手法を提案した論文。
- IMRL：視覚・物理・時間・幾何表現を統合した食事取得の強化マニピュレーション2024/9/1
視覚・物理・時間・幾何の多次元表現を統合し、模倣学習によるロボットの食事取得を多様な食品や未知の食品にも適応できるよう頑健化した手法を提案。
- 不確実性を考慮した人間選好ランドスケープの能動学習による屋外環境での反応型マルチロボットナビゲーション群制御2024/9/1
人間の選好をスパース変分ガウス過程で学習し、マルチロボットの協調行動を屋外環境に適応させるフレームワークPLBAを提案し、洪水捜索救助タスクで有効性を検証した。
- k-meansクラスタリング強化SVMによる多様なロボット協調タスクの高精度分類群制御2024/5/1
ロボットの位置と特徴をk-meansでクラスタリングしてからSVMで分類することで、飛行ロボットと移動ロボットを高速かつ高精度に識別する手法を提案した論文。
- LAVA: 長期的視覚行動に基づく食事獲得マニピュレーション2024/3/1
液体・半固体・変形可能な食品をボウルから順にすくい取る長期的タスクのため、ScoopNetと視覚・模倣学習を組み合わせた階層的政策を提案し、実世界で89%の成功率を達成した。
- HGIC: 効率的でスケーラブルなマルチUAV運用のためのハンドジェスチャー対話型制御システム群制御2024/3/1
コンピュータビジョンで手のジェスチャーをモジュール式コマンドに変換し、複数ドローンの動作制御を直感的かつスケーラブルに行うシステムを開発した。
- 脳卒中リハビリテーションにおけるロボットネットワークの連合共同学習リハビリテーションロボティクス2024/3/1
患者データのプライバシーを守りながら複数病院のロボットを連合学習で共同訓練し、LSTM-Transformerで時空間関係を捉えてリハビリ動作を生成する手法を提案した。
- 多様な食器と食品に対応するロボット食事支援のための適応的視覚模倣学習マニピュレーション2024/3/1
空間アテンション付き視覚模倣学習により、様々な器や食品（粒状・半固形・液体）からのすくい取りを実現し、未知の器・食品にもゼロショットで汎化する手法を提案。
- Fairness-Sensitive Policy-Gradient Reinforcement Learning for Reducing Bias in Robotic Assistance2023/6/1
- Data-Driven Distributionally Robust Optimal Control with State-Dependent Noise2023/3/1
- Collective Conditioned Reflex: A Bio-Inspired Fast Emergency Reaction Mechanism for Designing Safe Multi-Robot Systems2022/2/1
- Smart Power Supply for UAV Agility Enhancement Using Deep Neural Networks2022/1/1
- Synthesized Trust Learning from Limited Human Feedback for Human-Load-Reduced Multi-Robot Deployments2021/4/1
- Repairing Human Trust by Promptly Correcting Robot Mistakes with An Attention Transfer Model2021/3/1
- Meta Preference Learning for Fast User Adaptation in Human-Supervisory Multi-Robot Deployments2021/3/1
- Trust Aware Emergency Response for A Resilient Human-Swarm Cooperative System2020/6/1
- Robot Inner Attention Modeling for Task-Adaptive Teaming of Heterogeneous Multi Robots2020/6/1
- Inner Attention Supported Adaptive Cooperation for Heterogeneous Multi Robots Teaming based on Multi-agent Reinforcement Learning2020/2/1
- Proficiency Constrained Multi-Agent Reinforcement Learning for Environment-Adaptive Multi UAV-UGV Teaming2020/2/1
- An Attention Transfer Model for Human-Assisted Failure Avoidance in Robot Manipulations2020/2/1
- Trust Repairing for Human-Swarm Cooperation inDynamic Task Response2020/2/1
- A Gradual Takeover Strategy of the Active Safety System2019/10/1
- Statistical Characteristics of Driver Acceleration Behavior and Its Probability Model2019/7/1
- A Review of Methodologies for Natural-Language-Facilitated Human-Robot Cooperation2017/1/1
- Systems of natural-language-facilitated human-robot cooperation: A review2017/1/1
- Stabilization and Trajectory Control of a Quadrotor with Uncertain Suspended Load2016/12/1
- Generating machine-executable plans from end-user's natural-language instructions2016/11/1