Mateo Clemente

Huawei Noah's Ark Lab

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Faster-WAM: 世界行動モデルに深い行動モジュールは必要か？
  VLA2026/8/1

  ビデオ世界モデルと行動予測を組み合わせたWorld Action Models (WAMs)の計算負荷を減らすため、事前学習済みビデオTransformerを表現ハブとし、軽量な出力ヘッドをドッキングする新しい設計原理DoTを提案し、単層行動ヘッドを30層ビデオバックボーンに接続したFaster-WAMを実装。低遅延で競争力のある性能と汎化を実証した。

• CAPE: 近接モード拡張による文脈認識拡散ポリシーと衝突回避
  マニピュレーション2025/11/1

  拡散ポリシーに文脈認識の事前分布と誘導を組み合わせ、推論時に軌道分布のモードを反復的に拡張することで、未知の混雑環境でも衝突を避けつつ目標に到達する軌道を生成する手法を提案。

• 遺伝的ノイズ除去によるロボット操作のための2ステップ拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/10/1

  拡散ポリシーのノイズ除去過程を身体性AIタスク向けに適応させ、遺伝的ノイズ除去という集団ベースサンプリングで2回の推論で高精度なロボット操作を実現した。