Jiming Ren

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異種ロボットチームのための適応的障害物認識型タスク割り当てと計画
  群制御2025/10/1

  障害物の多い環境で異種ロボット群のタスク割り当てと計画を効率化するOATHを提案。障害物分布に応じてサンプリング密度を調整する適応的Halton列マップと、クラスタリング・オークション・選択を統合したフレームワークで、LLMによる人間指示の解釈も可能にした。

• 混合整数計画の凸緩和をより厳密に：論理ネットワークフローによるタスク・動作計画
  タスク・動作計画2025/9/1

  時相論理仕様を混合整数計画に組み込み、ネットワークフロー上で凸緩和を厳密化するタスク・動作計画手法を提案し、大規模な計算高速化と四足歩行ロボットでの実時間再計画を実証した。

• ベンダース分解による二足歩行ナビゲーションの信号時相論理に基づくタスク・動作計画の高速化
  歩行2025/8/1

  二足歩行ロボットのナビゲーションにおいて、信号時相論理制約下のタスク・動作計画をベンダース分解で分割し、非凸制約を含む混合整数計画を効率的に解く手法を提案した。

• 信号時相論理仕様下でのロジックネットワークフローを用いた最適化ベースのタスク・動作計画
  タスク・動作計画2024/9/1

  信号時相論理(STL)仕様を混合整数線形計画に統合するため、時間述語をネットワークフローの辺上の多面体制約として符号化する「ロジックネットワークフロー」を提案し、マルチロボット動作計画で従来のロジックツリーより計算時間を短縮できることを示した。

• LTL-D*: 線形時相論理仕様における実行可能・不可能タスクのための漸進的最適再計画
  タスク計画2024/4/1

  動的に変化する環境で線形時相論理(LTL)仕様を満たすタスク計画のため、D* Liteとオートマトン上の距離指標を用いて、仕様違反を最小化する最適な再計画を漸進的に行うアルゴリズムを提案した。

• Proprioception and reaction for walking among entanglements
  2023/4/1