Xu Chen
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- R-SLPR: コントラスト学習を用いた領域ベースの小規模から大規模への点群レジストレーション点群レジストレーション2026/7/29
小規模で部分的な点群を大規模な参照点群に位置合わせする問題を、領域提案・領域マッチング・反復精緻化の3段階で解く新しいフレームワークを提案した。
- クラスタリング組み込みモデル予測経路積分制御：平均化による失敗の回避と動的障害物に対する効率的なクラスタ選択の実現経路計画/制御2026/7/1
標準的なMPPI制御が障害物前で平均化により失敗する問題を解決するため、DBSCANクラスタリングと衝突由来の幾何学的特徴を用いて軌道モードを分離し、最適なクラスタを選択するCE-MPPIを提案した。
- 高忠実度4D手と物体のキャプチャ：多視点時空間トラッキングと物理認識ガウシアンによる実現4D再構成2026/6/14
テンプレートやマーカーを使わずに、多視点ビデオから手と物体の相互作用を高精度に4D再構成する新しいシステムを提案した。
- アドミタンスベースの表面位置合わせによる人間参加型ロボット視覚検査制御2026/6/1
人間の操作入力と知覚による表面位置合わせを統合するアドミタンス制御フレームワークを提案し、6自由度マニピュレータで平均0.4度の姿勢誤差を達成した。
- 人間のように探索する：身体化エージェントのためのオンラインSGメモ構築による自律探索探索2026/4/21
本論文は、大規模視覚言語モデルを用いて意味的ナビゲーション可能性を抽出し、階層的なSGメモをオンラインで構築しながら探索を行うことで、効率的な環境探索を実現するフレームワークABot-Explorerを提案する。
- 形態に依存しない人間型ロボットの表情模倣表情模倣2026/3/1
人間型ロボットの表情模倣において、顔の形態の影響を排除し、表情と形態を分離して学習することで、より自然で正確な表情を再現する手法を提案した。
- ABot-N0：多様な身体性ナビゲーションのためのVLA基盤モデルに関する技術報告VLA2026/2/1
5種類のナビゲーションタスクを統一的に扱うVLA基盤モデルABot-N0を提案し、大規模データセット構築と7ベンチマークでのSOTA達成、実環境での長期ミッションを可能にした。
- CoDrone: エッジとクラウドの基盤モデルを活用した自律ドローン航法ドローン航法2025/12/1
クラウド・エッジ・端末の協調計算で基盤モデルを活用し、計算資源が限られたドローンの自律航法を実現するフレームワークを提案。
- LLMを活用したマルチエージェント自律メカトロニクス設計フレームワーク設計自動化2025/4/1
LLMベースのマルチエージェントシステムで、機械設計・最適化・電子工学・ソフトウェアを統合し、水質モニタリング用の自律型船舶を設計・試作した。
- 触覚変形のベクトル場解析による滑り検出と重症度推定フレームワーク触覚2024/11/1
GelSight Miniの触覚変形データをベクトル場解析し、滑りの発生検出と滑り速度（重症度）を推定する機械学習モデルを構築、触覚フィードバック制御に応用した。
- STT: 自動運転のためのTransformerによる状態追跡追跡2024/5/1
Transformerを用いて物体の追跡と速度・加速度などの状態推定を同時に行うモデルSTTを提案し、Waymo Open Datasetでリアルタイム性能を達成した。
- BeeFlow: Behavior Tree-based Serverless Workflow Modeling and Scheduling for Resource-Constrained Edge Clusters2023/8/1
- A3D: Adaptive, Accurate, and Autonomous Navigation for Edge-Assisted Drones2023/7/1
- Learning to Detect Slip through Tactile Estimation of the Contact Force Field and its Entropy2023/3/1
- Three-Dimensional Spectrum Occupancy Measurement using UAV: Performance Analysis and Algorithm Design2022/3/1
- Edge Robotics: Edge-Computing-Accelerated Multi-Robot Simultaneous Localization and Mapping2021/12/1