Wanchao Chi

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 椎骨型ソフトロボットテールの学習ベース圧力予測制御
  ソフトロボティクス2026/9/24

  LSTMを用いた圧力予測制御により、椎骨型ソフトロボットテールの非静的・準静的動作を高精度に制御し、四足歩行ロボットとの協調動作を実現した。

• 高速・高力の動的機動を実現する生体模倣脊椎型ソフトロボットテール
  ソフトロボティクス2025/9/1

  筋骨格構造に着想を得た受動関節付き脊椎で補強した空気圧ソフトテールを開発し、剛性と柔軟性のトレードオフを解消して高速・高力の動的機動を実現した。

• ViDARデバイスと強化学習によるアクティブSLAM
  アクティブSLAM2025/6/1

  モータエンコーダを統合したViDARデバイスと、深層強化学習を用いたプラットフォーム運動から分離したアクティブSLAM手法を提案し、状態推定精度を向上させた。

• 不整地における車輪脚ロボットの全身インピーダンス協調制御
  車輪脚ロボット/全身制御2024/11/1

  車輪脚ヒューマノイドロボットが複雑な地形に適応しつつ上半身の安定を保つため、可変減衰インピーダンス制御と全身制御最適化を組み合わせた二層制御フレームワークを提案し、水運びタスクで有効性を示した。

• Terrain-Aware Quadrupedal Locomotion via Reinforcement Learning
  2023/10/1
• Learning Terrain-Adaptive Locomotion with Agile Behaviors by Imitating Animals
  2023/8/1
• Lifelike Agility and Play in Quadrupedal Robots using Reinforcement Learning and Generative Pre-trained Models
  2023/8/1