Xinyu Yi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 現実ギャップの解消：力ベースの巧みな把持と操作のためのゼロショットSim-to-Real展開
  sim2real2026/1/1

  高密度触覚フィードバックと関節トルクセンシングを活用した強化学習フレームワークを構築し、シミュレーションのみで訓練した五指ハンドの制御方策を実機にゼロショット転移させ、把持力追従と物体の再配向を実現した。

• DemoBot：第三者視点の人間動画から器用な両手マニピュレーションを効率的に学習
  マニピュレーション2026/1/1

  1本の注釈なしRGB-D動画から両腕多指ロボットの操作スキルを獲得する学習フレームワークを提案し、動きの事前分布と強化学習を組み合わせて長期的な両手組み立てタスクを実現した。

• 共有自律によるエンドツーエンドの器用な腕・手VLAポリシー：自律ハンドVLAポリシーで拡張したVRテレオペレーションによる効率的なデータ収集
  VLA2025/11/1

  VRテレオペレーションで腕を人間が操作し、手は自律VLAポリシーが触覚・視覚フィードバックで制御する共有自律フレームワークを提案し、効率的に高品質な腕・手協調のデモを収集してエンドツーエンドVLAポリシーを学習、多様な物体で90%の成功率を達成した。