Xinyao Qin
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習VLA/パラメータ効率的ファインチューニングVLA/強化学習/人間介入歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 単調な進捗を超えて：ロボット模倣のためのリトライ監視価値学習模倣学習2026/6/1
不完全なデモからリトライイベントを疎な監視として用い、誤りに敏感な価値関数を学習し、下流の行動クローニングの重み付けに活用するフレームワークを提案。実ロボット操作タスクで効果を実証。
- VLA-GSE: 一般・専門エキスパートによるVLAのパラメータ効率的ファインチューニングの強化VLA/パラメータ効率的ファインチューニング2026/5/1
VLAモデルのロボット制御への適応を改善するため、凍結バックボーンのスペクトル分解に基づき、一般エキスパートと専門エキスパートを導入したパラメータ効率的ファインチューニング手法を提案した。
- UniSteer: 人間のガイダンスを活用したVLA適応のための統合ノイズステアリングVLA/強化学習/人間介入2026/5/1
拡散型VLAモデルの実世界適応を効率化するため、人間の修正行動をノイズ空間の強化学習に統合するフレームワークUniSteerを提案。実機実験で成功率を平均66分で20%から90%に向上させた。
- 拡散モデルとオンライン強化学習を統合した四足ロボットのロバスト制御歩行2025/7/1
拡散モデルによる多タスク事前学習とオンラインPPO微調整を組み合わせ、言語指示に従って四足ロボットを制御するフレームワークDMLocoを提案。