Min Xu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単調な進捗を超えて：ロボット模倣のためのリトライ監視価値学習
  模倣学習2026/6/1

  不完全なデモからリトライイベントを疎な監視として用い、誤りに敏感な価値関数を学習し、下流の行動クローニングの重み付けに活用するフレームワークを提案。実ロボット操作タスクで効果を実証。

• UniSteer: 人間のガイダンスを活用したVLA適応のための統合ノイズステアリング
  VLA/強化学習/人間介入2026/5/1

  拡散型VLAモデルの実世界適応を効率化するため、人間の修正行動をノイズ空間の強化学習に統合するフレームワークUniSteerを提案。実機実験で成功率を平均66分で20%から90%に向上させた。

• アクチュエータ飽和を考慮したロボット関節制御のための制約認識型離散時間PIDゲイン最適化
  制御2026/1/1

  離散時間実行・飽和・遅延を考慮し、安定性解析とベイズ最適化を組み合わせてPIDゲインを調整する手法を提案し、ロバスト性を向上させた。

• SAM-LLM: パラメトリック微調整による解釈可能な車線変更軌道予測
  自動運転/軌道予測2025/9/1

  LLMに軌道モデルの物理パラメータを出力させることで、解釈性と計算効率を両立した車線変更軌道予測手法を提案し、98.73%の意図予測精度を達成した。