I-Chia Chang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 多様体制約付き動作計画における投影のベクトル化による実時間全身制御動作計画2026/4/1
多様体制約付き動作計画をCPUのSIMD並列化で高速化し、従来比100〜1000倍の速度向上を実現。実ヒューマノイドロボットでの実時間全身計画を実証した。
- 非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来歩行2026/4/1
移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。
- HybridMimic: ハイブリッドRL-セントロイダル制御による人型ロボットの動作模倣歩行2026/3/1
学習ポリシーがセントロイダルモデルベースのコントローラを動的に変調し、連続的な接触状態と目標重心速度を予測することで、ドメインシフト下でも物理的に実現可能なフィードフォワードトルクを生成する人型ロボットの動作模倣フレームワークを提案した。実機実験でベース位置追従誤差を13%削減した。
- 未知の水平・垂直運動をする面上での二足歩行のための適応足首トルク制御歩行2024/10/1
未知の動きをする面上での二足歩行を安定させるため、適応足首トルク制御器と歩幅計画法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。