Zixuan Huang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAエッジ推論マニピュレーション異常検知変形可能物体操作経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SpatialCLI: 空間ツールで推論し、その後ツールなしで推論する学習VLA2026/7/30
視覚言語モデルに空間ツールを使った推論を教え、徐々にその能力を内部化させる3段階フレームワークを提案。ベンチマークで大幅な性能向上を実証した。
- 見るのは無料、話すのは有料：エッジVLM推論における真のエネルギーボトルネックの解明エッジ推論2026/7/10
エッジデバイスでのVLM推論のエネルギー消費を初めて体系的にプロファイリングし、出力トークン数がレイテンシとエネルギーの主要因であることを明らかにした。
- 力強いマニピュレーションのためのマルチモーダル拡散フォーシングマニピュレーション2025/11/1
マルチモーダルなロボット軌道データから、ランダムマスキングと拡散モデルを用いて時系列・モダリティ間依存を学習し、接触の多い力強いマニピュレーションタスクで高い性能とノイズ頑健性を実現した。
- CADRE: 暗黙的接触記述子とタスク適応型回復アフォーダンスによる動的キャッチングマニピュレーション2025/10/1
落下中の物体を把持範囲内でキャッチし、元の操作タスクに戻れるよう回復させる強化学習フレームワークCADREを提案。接触特徴を暗黙的に抽出し、未見物体にもゼロショットで汎化できる。
- AnoF-Diff: 力強い道具使用のための1ステップ拡散モデルによる異常検知異常検知2025/9/1
拡散モデルで力覚・トルク特徴を抽出し、ノイズの多い時系列データから道具使用時の異常をオンラインで検知する手法を提案。
- 計画クエリに基づくモデル生成による変形可能物体操作のモデルベース制御変形可能物体操作2025/8/1
計画クエリに応じて物体の領域ごとに適応的な解像度のダイナミクスモデルを拡散モデルで生成し、木操作タスクで計画速度を2倍にした研究。
- 自律海上航行におけるエネルギー効率と衝突回避を両立するACO-MPC経路計画フレームワーク経路計画2025/4/1
アリコロニー最適化とモデル予測制御を組み合わせ、自律航行船の省エネかつ衝突のない経路計画を実現する手法を提案した論文。
- 暗黙的接触拡散モデル：潜在点群拡散による逐次的接触推論マニピュレーション2024/10/1
物体と環境の接触関係を表す潜在記述子の系列を拡散モデルで生成し、MPCのガイドとして使うことで、ケーブル配線やノート折りなどの長期的な接触リッチ操作を実現した研究。
- サブゴール拡散モデル：粗から細へのサブゴール生成によるロボットマニピュレーションのモデル予測制御ガイドマニピュレーション2024/3/1
拡散モデルを用いてMPCのためのサブゴール列を粗から細へ動的に生成し、長期的なマニピュレーションタスクの計画性能を向上させる手法を提案。
- Self-supervised Cloth Reconstruction via Action-conditioned Cloth Tracking2023/2/1
- Mesh-based Dynamics with Occlusion Reasoning for Cloth Manipulation2022/6/1
- Learning Visible Connectivity Dynamics for Cloth Smoothing2021/5/1