Xinghang Li
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SplineWAM: Bスプライン表現によるワールドアクションモデルの適応的行動ホライズンVLA2026/9/30
行動軌道を3次Bスプラインで圧縮し、動作の複雑さに応じて行動チャンクの時間解像度と長さを適応的に変えるワールドアクションモデルを提案。推論呼び出しを削減しつつ成功率を向上させた。
- 視覚言語行動ポリシーのためのアドバンテージ誘導事後学習の分解VLA2026/9/23
視覚言語行動ポリシーの事後学習において、アドバンテージ誘導強化学習の設計選択を分解し、段階的評価で有効なモジュール式レシピを特定した。
- Xiaomi-Robotics-U0: 世界基盤モデルによる統合的身体性合成VLA2026/7/1
ロボットの身体性を考慮した画像・動画生成を統合する380億パラメータのマルチモーダル自己回帰モデルを提案し、マルチビュー一貫性やロボットの身体制約を保ちながら、シーン生成や転移、動画生成を高品質で実現した。
- 汎用ロボット操作のための身体化チェーン・オブ・ソートの再考VLA2026/6/1
大規模な身体化CoTデータセットを構築し、VLAモデルにおける効果的なCoTの形式と統合方法を検証。推論をテスト時に使わず表現整形の教師信号として用いるERVLAを提案し、高い汎化性能を達成した。
- RotVLA: 回転潜在アクションを用いた視覚言語行動モデルVLA2026/5/1
連続的な回転群SO(n)上の潜在アクション表現を導入し、離散量子化の問題を解決したVLAモデルを提案。大規模データで事前学習し、下流タスクで高い性能を達成。
- 非同期ノイズ除去によるビデオ事前学習を活用した統合4D世界行動モデリングVLA/世界モデル2026/4/1
ロボットのリアルタイム行動実行と高忠実度な4D世界生成（ビデオ＋3D再構成）を単一フレームワークで統合するX-WAMを提案し、非同期ノイズサンプリングにより行動効率と生成品質を両立した。
- SpatialVAM: 空間認識型マルチビュービデオ拡散によるデータ効率的なロボットポリシーVLA/操作2026/4/1
3D空間構造と時間変化を同時に捉えるため、空間認識型のマルチビューヒートマップビデオとRGBビデオを生成する初の3Dビデオ行動モデルを提案し、少数のデモで汎用的な操作を実現した。
- 階層的マニピュレーション政策のための世界モデルのスケーリングVLA2026/2/1
大規模事前学習済み世界モデルを高レベルプランナーとして用い、VLAを低レベル実行者とする階層的フレームワークを提案。未知物体や新規状況での汎化性能を大幅に向上させた。
- RoboCOIN: 統合マニピュレーションのためのオープンソース両腕ロボットデータ収集マニピュレーション2025/11/1
15種類のロボットプラットフォームから18万件以上の両腕操作デモを集めた大規模データセットを構築し、階層的な注釈とデータ処理パイプラインを提供した。
- 空間から行動へ：空間基盤事前分布に基づく視覚-言語-行動モデルVLA2025/10/1
RGB画像から空間基盤モデルで3D幾何事前分布を抽出し、行動ヘッドに注入することで、追加センサーなしにVLAモデルの空間推論能力を高めるFALCONを提案。
- シミュレーションと同じ操作を実現：ロボットにおける正確な幾何認識の実現sim2real2025/9/1
深度カメラのノイズを除去して正確なメートル深度を推定するCamera Depth Models（CDMs）を提案し、シミュレーションで訓練した方策を実世界ロボットにそのまま適用可能にした。
- 統一視覚言語行動モデルVLA2025/6/1
視覚・言語・行動を離散トークン列として自己回帰的にモデル化し、大規模動画から因果ダイナミクスを学習する統合VLAモデルUniVLAを提案。
- 汎用ロボットのための視覚言語行動モデル構築で重要な要素VLA2024/12/1
視覚言語行動モデル（VLA）の性能を左右する設計要因を大規模実験で分析し、汎用ロボット向けの新しいVLAファミリーRoboVLMsを提案した論文。
- SInViG: A Self-Evolving Interactive Visual Agent for Human-Robot Interaction2024/2/1
- Unleashing Large-Scale Video Generative Pre-training for Visual Robot Manipulation2023/12/1
- Vision-Language Foundation Models as Effective Robot Imitators2023/11/1