Weiqi Gai
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーション群制御ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 局所全身VLA行動からシーン規模の空中マニピュレーションへ空中マニピュレーション2026/9/30
関節型無人航空マニピュレータ向けに、合成データでVLAを訓練し、遅延に頑健な行動実現とシーングラフによる指示接地でシーン規模の空中作業を可能にする統合フレームワークを提案。
- D-VLC: 未知環境における異種マルチロボットシステムのための分散型視覚言語協調群制御2026/7/1
未知環境で動作する異種ロボット群に対し、分散非同期推論と軽量情報共有を組み合わせ、汎用VLMがロボット固有の行動を生成する枠組みを提案した。
- PathPainter: 画像生成モデルの汎化能力を身体化ナビゲーションへ転移するナビゲーション2026/5/1
鳥瞰図画像を大域的な事前情報として用い、画像生成モデルで自然言語から目標地点と走行可能領域を推定し、クロスビュー位置合わせでドリフトを補正するナビゲーションシステムを提案。UAVで160mの長距離ナビゲーションを実証した。
- NavDreamer: 動画生成モデルをゼロショット3Dナビゲータとして活用ナビゲーション2026/2/1
動画生成モデルを言語指示とナビゲーション軌道のインターフェースとして用い、ゼロショットで3Dナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
- USS-Nav: 軽量UAVのゼロショット物体ナビゲーションのための統合時空間意味シーングラフナビゲーション2026/2/1
未知環境でUAVがゼロショットで物体を探索できるよう、空間接続グラフとオープン語彙の意味情報を統合した階層的シーングラフを逐次構築し、LLMによる大域目標決定と局所プランナを組み合わせた軽量ナビゲーション手法を提案した。