Xihang Yu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hydra++: 物体形状推定を備えたリアルタイム階層型3Dシーングラフ構築
  3Dシーングラフ2026/7/1

  3Dシーングラフに学習ベースの物体形状推定を統合し、部分点群やCADテンプレートに頼らずインスタンス固有の形状を推定するシステムを提案。オンライン構築と屋外大規模対応のためのハイブリッドLiDAR-カメラ構成も評価した。

• UniTac: クロスセンサ触覚理解と生成のための統一マルチモーダルモデル
  触覚2026/6/1

  触覚の理解と生成を統合する初の統一マルチモーダルモデルUniTacを提案し、物体特性の記述とセンサ識別のタスク、および再構成と整列の二段階学習により、複数センサにわたる現実的な触覚信号の生成を実現した。

• Picasso: 物理制約付きサンプリングによるシーン全体の再構成
  シーン再構成2026/2/1

  物体間の接触や物理的整合性を考慮し、遮蔽やノイズがあっても物理的に妥当な多物体シーン再構成を行う手法を提案し、実世界データセットと評価指標も公開した。

• 大規模倉庫自動化のための箱の姿勢・形状推定とドメイン適応
  sim2real2025/7/1

  倉庫ロボットの実世界の未ラベル画像を活用し、箱の姿勢と形状を自己教師ありで推定するドメイン適応パイプラインを開発した。シミュレーションのみの学習より大幅に高精度で、ゼロショット3Dバウンディングボックス推定も上回る。

• SIM-Sync: From Certifiably Optimal Synchronization over the 3D Similarity Group to Scene Reconstruction with Learned Depth
  2023/9/1
• Fully Proprioceptive Slip-Velocity-Aware State Estimation for Mobile Robots via Invariant Kalman Filtering and Disturbance Observer
  2022/9/1