Jingnan Shi

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hydra++: 物体形状推定を備えたリアルタイム階層型3Dシーングラフ構築
  3Dシーングラフ2026/7/1

  3Dシーングラフに学習ベースの物体形状推定を統合し、部分点群やCADテンプレートに頼らずインスタンス固有の形状を推定するシステムを提案。オンライン構築と屋外大規模対応のためのハイブリッドLiDAR-カメラ構成も評価した。

• 大規模倉庫自動化のための箱の姿勢・形状推定とドメイン適応
  sim2real2025/7/1

  倉庫ロボットの実世界の未ラベル画像を活用し、箱の姿勢と形状を自己教師ありで推定するドメイン適応パイプラインを開発した。シミュレーションのみの学習より大幅に高精度で、ゼロショット3Dバウンディングボックス推定も上回る。

• 気候変動対策に貢献するロボティクス研究のロードマップ
  気候ロボティクス2025/7/1

  気候変動対策にロボティクス技術を活用するための研究ロードマップを提示し、エネルギーや建設、農業など各分野での具体的な協働機会をまとめた。

• CRISP: テスト時適応による物体の姿勢と形状推定
  姿勢推定2024/12/1

  RGB-D画像からカテゴリに依存せず物体の姿勢と形状を推定するパイプラインCRISPを提案し、形状デコーダをアクティブシェイプモデルで近似して姿勢・形状補正を効率的に解き、自己学習によるドメイン適応を実現した。

• KISS-Matcher: 高速でロバストな点群位置合わせの再考
  点群位置合わせ2024/9/1

  点群位置合わせのための新しい特徴検出器Faster-PFHとk-coreベースのグラフ枝刈りを組み合わせ、高速かつ高精度なオープンソースC++ライブラリKISS-Matcherを開発した。

• PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics
  2023/9/1
• A Correct-and-Certify Approach to Self-Supervise Object Pose Estimators via Ensemble Self-Training
  2023/2/1
• Loc-NeRF: Monte Carlo Localization using Neural Radiance Fields
  2022/9/1
• PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization
  2022/9/1
• Visual Navigation for Autonomous Vehicles: An Open-source Hands-on Robotics Course at MIT
  2022/6/1
• Optimal and Robust Category-level Perception: Object Pose and Shape Estimation from 2D and 3D Semantic Keypoints
  2022/6/1
• LAMP 2.0: A Robust Multi-Robot SLAM System for Operation in Challenging Large-Scale Underground Environments
  2022/5/1
• Optimal Pose and Shape Estimation for Category-level 3D Object Perception
  2021/4/1
• Kimera: from SLAM to Spatial Perception with 3D Dynamic Scene Graphs
  2021/1/1
• ROBIN: a Graph-Theoretic Approach to Reject Outliers in Robust Estimation using Invariants
  2020/11/1
• 3D Dynamic Scene Graphs: Actionable Spatial Perception with Places, Objects, and Humans
  2020/2/1
• TEASER: Fast and Certifiable Point Cloud Registration
  2020/1/1