Xiaoyu Zhang

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SwingRL: ワールドモデル予測を用いた適応的観測強化学習によるケーブル吊り下げホイスティング制御
  マニピュレーション2026/9/27

  遅延・欠損した視覚観測と不確実なダイナミクスに対処するため、経過時間を考慮したワールドモデルと古典的制振制御を組み合わせた残差強化学習フレームワークを提案し、建設現場での吊り荷の精密挿入タスクにおける有効性を示した。

• 多接触全身軌道最適化によるヒューマノイド歩行の運動学的・動学的モーションリターゲティング
  歩行2026/3/1

  モーションキャプチャと床反力データを用い、剛体動力学と接触相補性制約を課した多接触全身軌道最適化としてリターゲティングを行うことで、物理的に整合したヒューマノイド歩行軌道を生成するフレームワークを提案した。

• オンライン学習とモデル予測制御による適応的四足歩行
  歩行2025/10/1

  モデル予測制御と残差ダイナミクスのオンライン学習を組み合わせ、未知の外乱や不整地に適応する四足歩行アルゴリズムを提案し、シミュレーションで有効性を検証した。

• EvDetMAV: 移動するイベントカメラからの汎用MAV検出
  イベントカメラ/物体検出2025/6/1

  イベントカメラの映像からプロペラの特徴を利用して様々な種類の小型ドローン(MAV)を検出する手法を提案し、初のイベントベースMAVデータセットを構築した。

• 拡散モデルとDAggerの融合：ハンドアイ模倣学習の強化
  模倣学習2024/2/1

  拡散モデルで失敗状態のデータを合成し、DAggerの高コストを回避して少ないデモからロバストなハンドアイ模倣学習を実現した。

• Push Past Green: Learning to Look Behind Plant Foliage by Moving It
  2023/7/1
• Efficient Map Sparsification Based on 2D and 3D Discretized Grids
  2023/3/1
• SO-SLAM: Semantic Object SLAM with Scale Proportional and Symmetrical Texture Constraints
  2021/9/1
• Object-oriented SLAM using Quadrics and Symmetry Properties for Indoor Environments
  2020/4/1
• Coarse-To-Fine Visual Localization Using Semantic Compact Map
  2019/10/1
• Interaction-aware Kalman Neural Networks for Trajectory Prediction
  2019/2/1
• Socially Aware Kalman Neural Networks for Trajectory Prediction
  2018/9/1