Xiaogang Wang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ACE-Data-0: 人間中心の環境キャプチャによる具現化データエンジン
  データセット2026/7/30

  家庭環境を校正済みの録音スタジオに変えるデータ収集エンジンACEを提案し、多感覚データセットACE-Data-0を構築した。

• ACE-Brain-0.5：物理的エージェントAIのための統合具現化基盤モデル
  VLA2026/7/1

  ロボット知能を空間知覚、意思決定、身体的行動、自己監視、自己改善の5機能に統合した、単一の8Bバックボーンによる閉ループ基盤モデルを提案する。

• Kairos: 後悔を考慮した物理AI向けネイティブ世界行動モデルスタック
  世界モデル2026/6/15

  物理AIのための世界モデルスタックを提案し、制御に重要な情報のみを学習・維持・展開する手法を導入した。

• 階層的アドバンテージ重み付けによるスパースなエピソード結果からのVLAオンラインRL微調整
  VLA/強化学習2026/6/1

  事前学習済みVLAポリシーをオンライン強化学習で微調整する際、エピソードごとの成功/失敗のみのスパースな報酬を、生存性と効率性の2つの目的に分離し、状態適応的に重み付けして遷移レベルの学習信号を生成する手法を提案した。

• ACE-Ego-0: 自己中心視点の人間とロボットデータを統合したVLA事前学習
  VLA2026/6/1

  ロボットの軌跡データ収集のコストを抑えるため、大規模な自己中心視点の人間ビデオを擬似行動ラベルに変換し、ロボットデータと統合してVLAモデルを事前学習するフレームワークを提案した。

• ACE-Brain-0: 空間知能を共通の足場とする普遍的身体性知能
  基盤モデル2026/3/1

  多様な身体（自動運転、ロボット、ドローン）を統合する基盤モデルを提案し、空間知能を共通の足場として、専門化と融合を経て高い性能を達成した。

• 3D Object Detection for Autonomous Driving: A Comprehensive Survey
  2022/6/1
• RNNPose: Recurrent 6-DoF Object Pose Refinement with Robust Correspondence Field Estimation and Pose Optimization
  2022/3/1
• Robust Self-Supervised LiDAR Odometry via Representative Structure Discovery and 3D Inherent Error Modeling
  2022/2/1