Xiao Yang
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己進化型ジャストインタイムメモリによる能動的身体的安全性の実現身体的安全性2026/6/26
視覚言語モデル搭載エージェントが家庭内タスク中に動的危険を能動的に緩和できるよう、リスク追跡・予測・緩和スキルを自己進化させるメモリフレームワークを提案した。
- FiberTune: 視覚言語行動モデルの微調整における行動ファイバー視覚残差の保持VLA2026/6/7
VLAポリシーの行動教師あり微調整で生じる視覚表現の崩壊を防ぐため、行動予測方向を除いた視覚残差を教師モデルに整合させる訓練手法FiberTuneを提案し、シミュレーションと実機で性能向上を確認した。
- PACT: 拡散ポリシーの身体的操作における自己進化型物理安全性アライメントマニピュレーション2026/6/7
事前学習済みの拡散ポリシーを、デモデータや報酬なしで制約適合領域に投影する自己進化型の後処理フレームワークを提案し、安全性違反を平均31.0%削減しつつタスク成功率を30.7%向上させた。
- 超音波ロボティクスのための高速・低速知能階層システム医療ロボティクス2026/6/1
臨床環境での超音波ロボット走査を安全かつ解釈可能にするため、高次臨床推論を行う低速脳と、リアルタイム実行を担う高速脳を備えた階層型システムを提案し、安全性と成功率を向上させた。
- LatentUM: 潜在空間統合モデルによるインターリーブ型クロスモーダル推論の可能性を解き放つVLA2026/4/2
視覚理解と生成を共通の潜在空間で表現する統合モデルLatentUMを提案し、ピクセル空間を介さずに柔軟なクロスモーダル推論と生成を実現した。
- ReflexDiffusion: 自動運転における高横加速度シナリオ向け反射強化型軌道計画自動運転/軌道計画2026/1/1
拡散ベースの軌道計画器のノイズ除去過程に勾配ベースの調整機構を導入し、道路曲率や横方向の車両動力学を強調することで、急旋回などの高横加速度シナリオでの安全性と安定性を向上させた。
- RoboSafe: 実行可能な安全ロジックによる身体性エージェントの保護安全/身体性エージェント2025/12/1
VLMベースの身体性エージェントに対し、短期・長期の安全メモリを用いた後方反省推論と前方予測推論を組み合わせ、実行可能な述語ロジックで危険行動を未然に防ぐランタイム安全ガードレールを提案。
- RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する自動運転知覚2024/5/1
悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。