X. Alice Wu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReDex: 指先の柔軟なインタラクションによるSim-to-Real巧みな操作ポリシーの修復
  sim2real2026/10/5

  シミュレーションで訓練した多指ハンドポリシーに対し、実機で人間が指先の接触失敗のみを修正し、その際の力覚情報を模倣学習で取り込むことで、触覚シミュレーションなしに実世界へ適応させる手法。

• HydroShear: 触覚シミュレーションから実機への強化学習のためのハイドロエラスティックせん断シミュレーション
  触覚/sim2real2026/3/1

  本論文では、接触を伴うタスクにおける触覚のシミュレーションから実機へのポリシー転送の問題を扱い、非ホロノミックなハイドロエラスティック触覚シミュレータHydroShearを提案する。これは、スティックスリップ遷移、経路依存の力とせん断の蓄積、完全なSE(3)物体-センサ相互作用をモデル化し、GelSight Miniを用いた実験で既存手法より忠実に実触覚せん断を再現し、ゼロショットのsim-to-real転送を可能にする。