An Dang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚/sim2real触覚マニピュレーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HydroShear: 触覚シミュレーションから実機への強化学習のためのハイドロエラスティックせん断シミュレーション触覚/sim2real2026/3/1
本論文では、接触を伴うタスクにおける触覚のシミュレーションから実機へのポリシー転送の問題を扱い、非ホロノミックなハイドロエラスティック触覚シミュレータHydroShearを提案する。これは、スティックスリップ遷移、経路依存の力とせん断の蓄積、完全なSE(3)物体-センサ相互作用をモデル化し、GelSight Miniを用いた実験で既存手法より忠実に実触覚せん断を再現し、ゼロショットのsim-to-real転送を可能にする。
- Hydrosoft: 柔軟触覚マニピュレーションのための非ホロノミック弾性流体モデル触覚2025/9/1
柔軟な触覚センサの経路依存的な接触力分布と表面積変化を捉える計算効率の良い非ホロノミック弾性流体モデルを提案し、微分可能な定式化により高解像度触覚フィードバックと統合した軌道最適化を実現した。
- 双摩擦面を用いた両手ハンド内操作マニピュレーション2024/9/1
物体の両側に2つの摩擦パッチ接触を協調させ、滑りと固着を交互に切り替えることで、把持内で物体を再配置するモデリング・計画手法を提案し、実機で有効性を示した。
- meSch: 長期的タスク遂行のためのマルチエージェントエネルギー考慮型スケジューリング群制御2024/6/1
バッテリー容量が限られた自律ロボット群が長期的なタスクを途切れなく遂行できるよう、単一の充電ステーションへ順番に戻るスケジュールを組むプロトコルを提案し、移動充電ステーションや不確実性にも対応できることをシミュレーションと実機実験で示した。