Wule Mao
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拡散合成による多様なシーンでの高速かつ安全な軌道計画軌道計画2025/7/1
エネルギー場を学習する拡散計画法と軽量安全フィルタを組み合わせ、未知の動的環境でも再学習なしにリアルタイムで安全な軌道を生成する手法を提案した。
- FSDP: 頭対頭自律レースのための高速で安全なデータ駆動型追い越し軌道計画軌道計画2025/3/1
敵車の予測にスパースガウス過程を用い、二段階の二次計画法で運動学的制約と安全性を満たす追い越し軌道をリアルタイム生成する手法を提案し、F1TENTHで成功率と計算速度を大幅に改善した。
- 時空間トポロジーと可到達集合解析に基づく時間効率を保証する追い越し軌道計画フレームワーク軌道計画2024/10/1
高速走行時の追い越し軌道計画において、時空間トポロジーで多様な初期解を生成し、可到達集合で並列評価することで局所解を回避しつつ計算を高速化する手法を提案。