Jihao Huang

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 幾何投影を用いた効率的リアルタイムロボット動作計画
  動作計画2025/6/1

  ユークリッド投影やMinkowski和などの幾何的制約を活用した一次最適化手法ALSPGを提案し、実機ロボットでのリアルタイム動作計画を実現した。

• FSDP: 頭対頭自律レースのための高速で安全なデータ駆動型追い越し軌道計画
  軌道計画2025/3/1

  敵車の予測にスパースガウス過程を用い、二段階の二次計画法で運動学的制約と安全性を満たす追い越し軌道をリアルタイム生成する手法を提案し、F1TENTHで成功率と計算速度を大幅に改善した。

• 速度障害物に基づく制御バリア関数を用いた動的衝突回避
  衝突回避2025/3/1

  加速度制御ユニサイクルロボットに対し、速度空間で速度障害物ベースの制御バリア関数(VOCBF)を構築し、混合整数二次計画問題として安全臨界制御器を定式化することで、高速移動障害物を含む動的環境での衝突回避性能を向上させた研究。

• 微分可能距離場を用いた構成空間における安全な動的動作生成
  マニピュレーション2024/12/1

  関節マニピュレータの微分可能距離場を利用し、速度を考慮した時変制御バリア関数と制御リアプノフ関数をQPで統合することで、動的環境下での衝突回避と全身接触動作を実現した。

• GeoPro-VO: 速度障害物に基づく幾何学的投影による動的障害物回避
  動的障害物回避2024/3/1

  速度障害物（VO）の速度錐集合の投影特性を利用した幾何学的投影法（GeoPro-VO）を提案し、拡張ラグランジュスペクトル射影勾配降下法（ALSPG）と組み合わせて、制約付きMPCの混合整数非線形計画問題を効率的に解くことで、動的障害物回避を高速化した。

• Whole-body Dynamic Collision Avoidance with Time-varying Control Barrier Functions
  2023/11/1
• Fast Path Planning for Autonomous Vehicle Parking with Safety-Guarantee using Hamilton-Jacobi Reachability
  2023/10/1
• Obstacle Avoidance for Unicycle-Modelled Mobile Robots with Time-varying Control Barrier Functions
  2023/7/1
• Velocity Obstacle for Polytopic Collision Avoidance for Distributed Multi-robot Systems
  2023/4/1
• Optimization-based Motion Planning for Autonomous Parking Considering Dynamic Obstacle: A Hierarchical Framework
  2022/10/1
• Search-Based Path Planning Algorithm for Autonomous Parking:Multi-Heuristic Hybrid A*
  2022/10/1