Haotong Qin
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マルチエージェント制御VLA自動運転軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- トポロジカルギャップ同定と高速化MPCによるマルチエージェント自律レースのロバスト時空間運動計画マルチエージェント制御2026/3/1
対戦相手の挙動を予測して動的占有コリドーを構築し、追い抜きギャップを選ぶ手法を提案。高速MPCで厳密な運動学的制約を満たしつつ、F1TENTHで成功率81%以上・計算遅延20.3%削減を達成した。
- Target-Bench：動画世界モデルは意味的ターゲットへの地図なし経路計画を達成できるか？VLA2025/11/1
動画世界モデルの意味的推論・空間推定・計画能力を評価する初のベンチマークTarget-Benchを提案し、既存モデルの性能不足と実ロボットデータでの微調整による改善を示した。
- 自己注意機構によるRGB-イベント融合を用いた衝突予測VLA2025/5/1
RGBカメラとイベントカメラの2つの入力を自己注意機構で融合し、ドローンの動的物体との衝突時刻と位置を予測する手法を提案。単一モダリティとの精度・計算コストのトレードオフを評価した。
- 車載LLMを活用した自動運転システムの意思決定とHMIの強化自動運転2025/4/1
低レベルMPCと車載LLMを組み合わせ、RAG・LoRA・量子化で効率化したハイブリッド自動運転アーキテクチャを提案し、推論精度・制御適応性・計算効率の向上を示した。
- FSDP: 頭対頭自律レースのための高速で安全なデータ駆動型追い越し軌道計画軌道計画2025/3/1
敵車の予測にスパースガウス過程を用い、二段階の二次計画法で運動学的制約と安全性を満たす追い越し軌道をリアルタイム生成する手法を提案し、F1TENTHで成功率と計算速度を大幅に改善した。